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J-GLOBAL ID：200903055912679661

ロボット装置、ロボット装置の外力検出方法及びロボット装置の外力検出プログラム、並びにロボット装置の外力検出のためのキャリブレーション方法及びロボット装置の外力検出のためのキャリブレーションプログラム

Inventor： 鶴見 辰吾
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (1)： 小池 晃 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001356529
Publication number (International publication number)：2003159674
Application date： Nov. 21, 2001
Publication date： Jun. 03, 2003
Summary：

【要約】【課題】 歩行中に加えられる外力を、特別なセンサを不要としながらも検出し、外力に応じた行動を取ることができるロボット装置を提供する。【解決手段】 衝突検出装置86は、関節指令値と制御信号との差分を算出し、その差分と所定の閾値とを比較し、衝突を検出し、その衝突による外力の発生を検出する。検出した外力により、ロボット装置1は、痛がるとか、怒るとかの感情表現をする。あるいは外力の発生原因となった例えば障害物を回避して別の方向へ歩行するといった行動をとる。別の方向へ歩行するときには、その外力をフィードバックして例えば関節指令値の計算に用いる。指令装置81は、検出結果を制御装置82に供給する関節指令値の計算に反映させる。

Claim (excerpt)：

関節部を介して胴体部に接続された脚を自在に駆動しながら接地面に対して移動するロボット装置において、前記関節部を駆動させるための目標値となる関節指令値と、外力の影響を受ける環境にて関節部を駆動させるための制御信号との差分に基づいて前記外力を検出する外力検出手段を備え、前記外力検出手段によって検出された外力に基づいた行動を取ることを特徴とするロボット装置。

IPC (4)：

B25J 5/00 ,  A63H 11/00 ,  B25J 13/08 ,  G01L 5/00

FI (4)：

B25J 5/00 C ,  A63H 11/00 Z ,  B25J 13/08 Z ,  G01L 5/00 Z

F-Term (38)：

2C150CA02 ,  2C150DA05 ,  2C150DA24 ,  2C150DA26 ,  2C150DA27 ,  2C150DA28 ,  2C150ED10 ,  2C150ED42 ,  2C150ED52 ,  2C150EF07 ,  2C150EF09 ,  2C150EF11 ,  2C150EF16 ,  2C150EF17 ,  2C150EF22 ,  2C150EF23 ,  2C150EF28 ,  2C150EF29 ,  2C150EF33 ,  2C150EF36 ,  2F051AA10 ,  2F051AB06 ,  2F051AC01 ,  2F051BA03 ,  2F051BA07 ,  3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS28 ,  3C007KS33 ,  3C007KS37 ,  3C007KW03 ,  3C007LV20 ,  3C007MT14 ,  3C007WA04 ,  3C007WA14 ,  3C007WB15 ,  3C007WB22 ,  3C007WB25