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J-GLOBAL ID：200903055997332045

マニピュレータの遠隔制御装置

Inventor： 土屋 雅弘 ,  亀島 鉱二 ,  山本 広志 ,  浜田 朋之 ,  木村 圭一 ,  菊池 宏成
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所
Agent (1)： 鵜沼 辰之
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992263739
Publication number (International publication number)：1994114766
Application date： Oct. 01, 1992
Publication date： Apr. 26, 1994
Summary：

【要約】【目的】 スレーブアームを含んでなるマニピュレータの遠隔操作において、オペレータの操作するマスタアームの操作性を向上させる。【構成】 マスタアームを管理する操作系管理システムとスレーブアームを管理する作業系管理システムから構成され、各システムは、それぞれ環境モデルを参照して作業概念レベルの情報制御を自律分散的に行う複数の情報制御手段から構成され、かつ、それぞれが持つ前記環境モデルを実際の作業環境と等しくなるように、絶えず更新する手段を備えてなるマニピュレータ遠隔制御装置。【効果】

Claim (excerpt)：

中央処理装置と画像計測手段とオペレータ提示用画面と入出力装置から構成される操作系管理システムと、画像計測手段とスレーブアーム入出力装置と中央処理装置から構成される作業系管理システムとから構成されるマニピュレータの遠隔制御装置において、作業系管理システムは操作系管理システムから伝送される作業メッセージに基づいて作業を実施し、操作系管理システムと作業系管理システムが独立に作業を管理し、操作系管理システムおよび作業系管理システムでそれぞれ独立に相互の状況を計算することを特徴とするマニピュレータの遠隔制御装置。

IPC (3)：

B25J 9/22 ,  B25J 3/04 ,  G05D 3/12

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

• 特開平2-116494
  
• 特開昭64-058484
  
• 特開昭64-097983
  
• 特開平1-310882
  
• 特開平3-055194