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J-GLOBAL ID：200903056315626294

外乱オブザーバを用いた制御ゲイン切り替え方式

Inventor： 加藤 哲朗 ,  畑中 心
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (1)： 竹本 松司 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995088622
Publication number (International publication number)：1996263143
Application date： Mar. 23, 1995
Publication date： Oct. 11, 1996
Summary：

【要約】【目的】 バックラッシュの状態に応じて制御ゲインの切り替えを行うことができる制御ゲイン切り替え方式を提供する。【構成】 モータに加わる外力を外乱オブザーバ5で推定し、該推定値に応じてモータを制御する制御ゲインを切り替えることによって、バックラッシュの状態に応じて制御ゲインの切り替えを行う。外乱オブザーバ5は、トルク指令Tcmdと速度θm*を入力して、モータに加わる外力を推定する。制御器切り替え手段6は、この推定した外力によってバックラッシュの状態を判定し、制御ブロック1中で制御ゲインkmを有する第1制御器11と制御ゲインkを有する第2制御器12との切り替えを行い、これによって、制御ゲインの値を切り替える。

Claim (excerpt)：

モータに加わる外力を外乱オブサーバで推定し、モータを制御する制御ゲインを前記推定値に応じて切り替えることを特徴とする外乱オブサーバを用いた制御ゲイン切り替え方式。

IPC (4)：

G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 ,  G05B 13/02 ,  H02P 5/00

FI (5)：

G05D 3/12 305 V ,  G05D 3/12 305 E ,  G05B 13/02 C ,  H02P 5/00 X ,  H02P 5/00 F