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J-GLOBAL ID：200903056713620808

距離検知装置

Inventor： 日浦 亮太
Applicant, Patent owner： 三菱重工業株式会社
Agent (1)： 光石 俊郎 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998155507
Publication number (International publication number)：1999351861
Application date： Jun. 04, 1998
Publication date： Dec. 24, 1999
Summary：

【要約】 (修正有)【課題】 対象物体に基線の方向に沿った繰り返しの模様が付されている場合においても、対象物体までの距離を正確に測定できる距離検知装置を提供。【解決手段】 カメラ2の前方に光学系3,4を配置し、カメラ1の光軸と光学系3,4により分割された二つの光軸との間の基線長B,B’の比が無理数となるように選び、カメラ1,2と対象物体17との距離を仮定値として変化させる距離仮定手段5と、仮定値及び基線長B,B’とに基づいて視差d,d’生成する視差算定手段6,7と、カメラ1により得られた画像を視差だけずらした画像を生成する画像移動手段8,9と、生成された画像を画素毎に平均した画像を生成する画像合成手段10と、カメラ2により得られる二重の画像と合成された画像との相関値を仮定値に対応して求める相関評価手段11と、相関値が最大となる仮定値を対象物体17までの距離であるとして出力するピーク検出手段12とを具備する。

Claim (excerpt)：

一対のカメラを平行に配置すると共に前記カメラの一方の前方に光軸を平行に分割する光学系を配置し、且つ、前記カメラの他方の光軸と前記光学系により分割された二つの光軸との間の距離である基線長をその比が無理数となるように選び、且つ、前記一対のカメラと対象物体との距離を仮定値として変化させる距離仮定手段と、前記仮定値及び前記基線長とに基づいて視差をそれぞれ生成する視差算定手段と、前記カメラの他方により得られた画像を前記視差算定手段により生成された視差だけずらした画像をそれぞれ生成する画像移動手段と、前記画像移動手段によりそれぞれ生成された画像を画素毎に平均した画像を生成する画像合成手段と、前記カメラの一方により得られた二重の画像と前記画像合成手段により合成された画像との相関値を前記仮定値に対応して求める相関評価手段と、前記評価手段により相関値が最大となる前記仮定値を前記対象物体までの距離であるとして出力するピーク検出手段とを具備することを特徴とする距離検知装置。

IPC (3)：

G01C 3/06 ,  G06T 7/00 ,  G06T 1/00

FI (3)：

G01C 3/06 V ,  G06F 15/62 415 ,  G06F 15/64 M