掃除ロボットおよびその制御方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002145453
Publication number (International publication number)：2003299601
Application date： Apr. 11, 2002
Publication date： Oct. 21, 2003
Summary：

【要約】【課題】部屋に置かれた障害物を回避しながら、壁面に沿った掃除、あるいは、部屋中央部の掃除を、自動的自立的に行なう掃除ロボットを実現すること。【解決手段】床面に対する投影面外形が略正方形状を有する掃除ロボット本体部、掃除ロボット全体を走行駆動させ、かつ、進行方向を切換える駆動操舵部、真空吸引力を利用してゴミを収集する真空掃除機部、床面のゴミを吸引する吸引部、掃除ロボットが部屋壁面もしくは障害物に接近したことを検知するセンサー部、掃除ロボット全体の制御を行なう制御部、および、電力を供給するバッテリーを備え、前記駆動操舵部が、走行モーターにより差動歯車機構を介して駆動される一対の車輪と、この一対の車輪を一つの垂直軸の周りに回転させ、掃除ロボットの進行方向を制御させる操舵モーターとを有し、前記一対の車輪の垂直軸は、掃除ロボットの略中心部に配置する。

Claim (excerpt)：

床面に対する投影面外形が略正方形状を有する掃除ロボット本体部、掃除ロボット全体を走行駆動させ、かつ、進行方向を切換える駆動操舵部、真空吸引力を利用してゴミを収集する真空掃除機部、床面のゴミを吸引する吸引部、掃除ロボットが部屋壁面もしくは障害物等に接近したことを検知するセンサー部、掃除ロボット全体の制御を行なう制御部、および、電力を供給するバッテリーを備えた掃除ロボットであって、前記駆動操舵部が、走行モーターにより差動歯車機構を介して駆動される一対の車輪と、この一対の車輪を一つの垂直軸の周りに回転させ、掃除ロボットの進行方向を制御させる操舵モーターとを有し、前記一対の車輪の垂直軸は、掃除ロボットの略中心部に配置した、ことを特徴とする掃除ロボット。

IPC (4)：

A47L 9/28 , B08B 5/04 , B25J 5/00 , G05D 1/02

FI (6)：

A47L 9/28 E , B08B 5/04 Z , B25J 5/00 A , B25J 5/00 E , G05D 1/02 H , G05D 1/02 X

F-Term (34)：

3B057DA00 , 3B116AA31 , 3B116AB52 , 3B116BB72 , 3B116CD41 , 3B116CD43 , 3C007AS15 , 3C007CS08 , 3C007HS09 , 3C007HS27 , 3C007HT02 , 3C007HT30 , 3C007KS12 , 3C007KS36 , 3C007KV05 , 3C007KV11 , 3C007KV18 , 3C007KX02 , 3C007LV12 , 3C007MS07 , 3C007WA16 , 3C007WB21 , 5H301AA02 , 5H301AA10 , 5H301BB11 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301CC10 , 5H301DD01 , 5H301GG08 , 5H301GG19 , 5H301GG28 , 5H301GG29 , 5H301HH20

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