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J-GLOBAL ID：200903056872651536

電動機の位置制御装置

Inventor：
池田 英俊

About 池田 英俊

, 
堤 清介

About 堤 清介


Applicant, Patent owner：
三菱電機株式会社

About 三菱電機株式会社


Agent (1)： 宮田 金雄 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996154321
Publication number (International publication number)：1998004692
Application date： Jun. 14, 1996
Publication date： Jan. 06, 1998
Summary：
【要約】【課題】 工作機械のテーブル、ロボットのアーム等のような負荷機械を駆動する電動機の位置制御装置の応答特性が、外乱があった場合に整定時間を短くすると振動性になるのが防止できる電動機の位置制御装置を得る。【解決手段】 速度制御回路を有する速度制御ループをマイナーループとして内蔵し、位置制御回路の出力を速度制御ループの指令入力とするカスケード構造の制御回路に、位置制御回路の入力である補償角度信号を係数倍して積分した信号をトルク指令信号に直接加算する積分補償回路付加したものとした。【効果】 速度制御回路に、補償角度信号を係数倍して積分した信号をトルク指令信号に直接加算する積分補償回路を加えたものとしたので、電動機回転角の応答が、外乱がある状態で整定時間を短くしても、滑らかに応答し安定性が確保される。
Claim (excerpt)：
少なくとも、電動機回転角、電動機回転速度を検出する回転検出器と、電動機回転トルクをトルク指令信号に追従させるトルク制御回路と、少なくとも、電動機回転角の-1倍の信号を和の要素として含む補償角度信号を入力して補償速度指令信号を出力する位置制御回路と、上記補償速度指令信号と少なくとも上記電動機回転速度を和の要素として含む補償速度信号との差信号を入力して第一の補償トルク信号を出力する速度制御回路とを備え、上記位置制御回路と速度制御回路とをカスケード構造に接続して電動機の位置制御装置を形成し、上記補償角度信号を係数倍して積分した信号を第二の補償トルク信号として出力する積分補償回路を備え、少なくとも上記第一の補償トルク信号と第二の補償トルク信号とを加算した信号を上記トルク指令信号としてトルク制御回路に入力して電動機の位置制御を行うことを特徴とする電動機の位置制御装置。
IPC (3)：
H02P 5/00 ,  G05B 11/32 ,  G05D 3/00
FI (4)：
H02P 5/00 A ,  G05B 11/32 F ,  G05B 11/32 C ,  G05D 3/00 J
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (4)
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