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J-GLOBAL ID：200903056936948236
目標追尾方法及び装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
曾我 道照 (外6名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997203368
Publication number (International publication number)：1999044754
Application date： Jul. 29, 1997
Publication date： Feb. 16, 1999
Summary：
【要約】【課題】 複数の観測装置からの目標位置の観測結果データが時系列に到着した場合のみならず非時系列に到着した場合においてもデータを破棄することなく観測情報として有効に活用して精度の良い追尾処理を行う装置を得る。【解決手段】 非時系列に観測結果が到着した場合に、観測時刻から現在保持しているサンプリング時刻への状態ベクトルの推移行列を算出し、該推移行列の逆行列を算出し、上記観測時刻から上記サンプリング時刻への駆動雑音ベクトルの変換行列を算出し、非時系列データ処理用のゲイン行列を算出し、該非時系列データ処理用のゲイン行列と現在保持されているカルマンゲイン行列を使用することにより上記観測値が遅れることなく到着して時系列にカルマンフィルタの処理を行った場合の計算結果と等価な平滑ベクトルと平滑誤差共分散行列及びカルマンゲイン行列を算出する、新たな処理アルゴリズムに従い追尾処理を実行する。
Claim (excerpt)：
目標の位置、速度等の運動諸元で構成される状態ベクトルの平滑ベクトルとその誤差を推定した平滑誤差共分散行列及びカルマンゲイン行列の初期値を設定し、間欠的に目標位置を観測する複数の観測装置のうちいずれかからの観測値が到着する度に、上記観測値の観測時刻が現在格納保持されている平滑ベクトルのサンプリング時刻より新しい時刻であるか否かを判定し、上記観測値の観測時刻が現在格納保持されている平滑ベクトルのサンプリング時刻より新しい場合には、上記観測値と現在格納保持されている平滑ベクトル及び平滑誤差共分散行列の各値に基づいてカルマンフィルタの処理アルゴリズムに従い平滑ベクトルと平滑誤差共分散行列及びカルマンゲイン行列の値を更新してその更新結果を格納保持すると共に、上記観測値の観測時刻が現在格納保持されている平滑ベクトルのサンプリング時刻より古い場合には、該観測値は遅れて到着したと判断して、現在格納保持している平滑ベクトルと平滑誤差共分散行列及びカルマンゲイン行列の値及び上記遅れて到着した観測値とに基づいて該観測値が遅れることなく到着して時系列にカルマンフィルタの処理を行った場合に得られる計算結果と等価な平滑ベクトルと平滑誤差共分散行列及びカルマンゲイン行列の値を算出し、この各算出値を平滑ベクトルと平滑誤差共分散行列及びカルマンゲイン行列の更新結果として格納保持することを特徴とする目標追尾方法。
IPC (2)：
FI (2)：
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