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J-GLOBAL ID：200903057050379083
3次元物体認識装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
小橋 信淳 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991354582
Publication number (International publication number)：1993173644
Application date： Dec. 19, 1991
Publication date： Jul. 13, 1993
Summary：
【要約】【目的】 装置のコストダウン、物体認識処理の高速化及び物体認識情報の信頼性を向上させること。【構成】 光投射器9によって通常の光とスポット光とを切換えて部品に対し投射するとともに、一台のCCDカメラ9Aによって通常の光及びスポット光による反射光を切換えて取込むようにし、それぞれの2次元情報及び3次元情報に対し2次元画像処理装置15及び3次元画像処理装置によって画像処理を施し、これらの画像処理結果から部品の位置及び姿勢等の情報を得るようにした。【効果】 一台のCCDカメラ9Aによって2次元情報及び3次元情報が得られるため、3次元物体認識装置の構成が簡単なものとなる。座標変換のステップを省くことができるため、演算処理の大幅な高速化を図ることができる。2次元画像と3次元画像の撮像範囲が同一となることにより、有効認識範囲を大幅に広げることができる。2次元情報及び3次元情報の対応を容易且つ正確にとることができるため、部品の位置及び姿勢情報の精度を向上させることができる。
Claim (excerpt)：
物体に対し通常の光及びスポット光を切換えて投射する光投射手段と、前記通常の光及びスポット光による前記物体からの反射光を取込む受光手段と、この受光手段からの2次元情報及び3次元情報に対して画像処理を施す画像処理手段とを具備することを特徴とする3次元物体認識装置。
IPC (4)：
G05D 3/12
, B25J 19/04
, G01B 11/24
, G06F 15/62 415
