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J-GLOBAL ID：200903057141926559

積荷の三次元画像計測方法

Inventor： 林 達雄
Applicant, Patent owner： 村田機械株式会社
Agent (1)： 野田 雅士
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993062908
Publication number (International publication number)：1994249631
Application date： Feb. 26, 1993
Publication date： Sep. 09, 1994
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】 簡単かつ迅速な処理により、最上段の積荷の画像を他の積荷と区別して得る。また、その上面形状の重心位置を簡単な処理で求める。【構成】 積荷全体の空間コード画像を得る過程Dと、この中から最上段の積荷Wの画像を抽出する過程Eとを含む。空間コード画像は、スリット光投影法や、空間コード化パターン光投影法により得る。積荷Wの測定空間を互いに積層された楔状測定領域r0〜rnに分割して各測定領域に空間コードを定める。カメラ3で撮像した画像の各画素値に前記空間コードを含む空間コード画像を得る。最上段積荷の画像抽出は、積荷全体の空間コード画像における水平方向の各画素列毎に、最大角度の楔状領域を示す空間コードから規定値以内の空間コードを含む画素のみを残すことにより行う。積荷別にグループ化しF、各グループ別に各辺の変換点を抽出しG、各点を三次元座標に変換するH。X,Y平面への投影面における重心位置Gと傾きθとを求めI、上面高さを求めるJ。

Claim (excerpt)：

積荷の測定空間を互いに積層された楔状測定領域に分割して各測定領域に並び順の空間コードを定め、積荷の画像として各画素データに前記空間コードを含む空間コード画像を得る過程と、この空間コード画像における所定方向の各画素列毎に、最大角度の楔状領域を示す空間コードから規定値以内の空間コードを含む画素のみを残して最上段の積荷の画像を抽出する過程とを含む積荷の三次元画像計測方法。

IPC (5)：

G01B 11/24 ,  G06F 15/62 415 ,  G06F 15/64 ,  G06F 15/70 360 ,  G06F 15/70 455