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J-GLOBAL ID：200903057191074731

脚式移動ロボットの着床衝撃緩衝装置

Inventor： 竹中 透 ,  五味 洋 ,  浜谷 一司 ,  竹村 佳也 ,  松本 隆志 ,  吉池 孝英 ,  西村 要一 ,  秋元 一志 ,  横山 太郎
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 佐藤 辰彦 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001392788
Publication number (International publication number)：2003191183
Application date： Dec. 25, 2001
Publication date： Jul. 08, 2003
Summary：

【要約】【課題】脚式移動ロボットの脚体の着床動作時の衝撃荷重を軽減しながら、該ロボットの姿勢の安定性の確保を容易に行うことができ、さらには、軽量な構成とすることができる着床衝撃緩衝装置を提供する。【解決手段】ロボットの脚体の足平機構6に設けられた着床衝撃緩衝装置18は、足平機構6の底面側に膨縮自在な袋状部材19(可変容積体)を備えている。袋状部材19はゴム等の弾性材により構成されている。袋状部材19には、電磁弁27等を備える流入・流出手段20によって大気中の空気が入出可能である。足平機構6の着床状態と、該着床状態から離床状態に移行した直後の状態とでは、電磁弁27が閉じられて袋状部材19が圧縮状態に保持される。

Claim (excerpt)：

足平機構の接地面部を介してそれぞれ接地可能な複数の脚体の離床・着床動作により移動する脚式移動ロボットにおいて、各脚体の着床動作の際に床反力を受けて圧縮されると共に少なくとも該脚体の離床動作により該床反力を受けなくなったときには膨張し得るように該脚体の足平機構に設けられ、その膨縮に伴い内部に流体を入出可能な可変容積体と、各脚体の離床状態で該可変容積体を膨張させつつ該可変容積体に流体を流入させると共に前記床反力による該可変容積体の圧縮に伴い該可変容積体から流体を流出させる流入・流出手段とを備え、該流入・流出手段による前記可変容積体内の流体の流出の際に流出抵抗を発生させるようにした着床衝撃緩衝装置であって、少なくとも各脚体の着床動作により前記可変容積体が圧縮された後、該脚体がその離床動作により離床状態となった直後までの期間内において該可変容積体を圧縮状態に維持する圧縮状態維持手段を備えたことを特徴とする脚式移動ロボットの着床衝撃緩衝装置。

IPC (2)：

B25J 5/00 ,  B25J 19/00

FI (2)：

B25J 5/00 F ,  B25J 19/00 G

F-Term (9)：

3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007CY32 ,  3C007KS33 ,  3C007KS36 ,  3C007KX12 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WC23