Pat

J-GLOBAL ID：200903057198092387

無人車の制御装置

Inventor： 高橋 新 ,  本郷 武朗 ,  二宮 芳樹 ,  杉本 軍司 ,  吉川 和利 ,  滝波 栄作
Applicant, Patent owner： 株式会社豊田中央研究所 ,  トヨタ自動車株式会社 ,  株式会社豊田自動織機製作所
Agent (1)： 中島 淳 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992098325
Publication number (International publication number)：1993297935
Application date： Apr. 17, 1992
Publication date： Nov. 12, 1993
Summary：

【要約】【目的】 終点位置の手前の通過点へ無人車を精度よく誘導する。【構成】 位置、方位角及び曲率の各誤差を計測して、パラメータ設定装置8bでこれらの誤差に応じたパラメータを設定する。目標軌道生成装置8は、位置、方位角及び曲率の各誤差を補償する軌道パターンの各々にパラメータを乗算した積を加算することにより、目標軌道を生成する。変換装置9は、目標軌道と目標車速とに基づいて、操舵駆動論の操舵角と回転速度とを求め、駆動装置7を制御することにより無人車を制御する。

Claim (excerpt)：

走行コースからの位置誤差、方位角誤差及び曲率誤差を計測する誤差計測手段と、曲率誤差を補償する軌道パターンを生成する曲率誤差補償軌道パターン生成手段、方位角誤差を補償する軌道パターンを生成する方位角誤差補償軌道パターン生成手段、位置誤差を補償する軌道パターンを生成する位置誤差補償軌道パターン生成手段及び計測により得られた走行コースからの位置誤差、方位角誤差及び曲率誤差に応じて前記各軌道パターンの重み付けを行なうパラメータを設定するパラメータ設定手段から構成され、各軌道パターン及びパラメータに基づいて目標軌道を生成する目標軌道生成手段と、目標車速および目標軌道より駆動操舵指令値を演算する変換手段と、前記駆動操舵指令値に基づいて無人車を制御する駆動手段と、を有する無人車の制御装置。