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J-GLOBAL ID：200903057314229247

無人移動車

Inventor： 松葉 克巳
Applicant, Patent owner： 村田機械株式会社
Agent (1)： 網野 誠 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993342841
Publication number (International publication number)：1995168623
Application date： Dec. 15, 1993
Publication date： Jul. 04, 1995
Summary：

【要約】【目的】 複数の無人移動車が移動する領域で最適経路を得る。【構成】 障害物Oを避けて計画される経路計画により一応得られた自律AGV1aの初期位置Sから目標位置Gまでの基本経路は、ゾーンZごとの滞在予定時刻に、ゾーンZごとに定められた滞在制限台数以上の他のAGVが存在するか調べられる。制限台数以上であれば、滞在予定時刻帯を遅らせる。遅延時間が所定時間以上であれば、該ゾーンを障害物とみなして再度経路計画を行う。得られた基本経路中から、最先に目標位置Gに到着できる基本経路を最適経路として選択する。

Claim (excerpt)：

移動可能領域を予め複数ゾーンに分割し、経路計画により得た基本経路に対し、通過予定時刻における他の無人移動車の滞在台数が各ゾーンに設定された制限台数以上の場合に通過予定時刻を遅延させ、遅延時間が所定時間以上の場合に該ゾーンを障害物とみなして経路計画により基本経路を求め直す過程を繰り返し、求めた基本経路から最先に移動できる経路を選択する無人移動車。