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J-GLOBAL ID：200903057465590537

無人車の動作計画作成装置

Inventor： 江川 隆巳 ,  遠藤 真一郎
Applicant, Patent owner： 神鋼電機株式会社
Agent (1)： 本庄 武男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000066594
Publication number (International publication number)：2001255923
Application date： Mar. 10, 2000
Publication date： Sep. 21, 2001
Summary：

【要約】【課題】 従来の状態空間探索を用いた複数無人車の動作計画作成においては,親節点から導出可能な全ての子節点を展開する横型探索(幅優先探索)手法を用いていたため,無人車の台数が多くなると組み合わせ爆発を招き,実際上動作計画が求められない場合があった。【解決手段】 各節点毎に所定の評価値を求め,該評価値に基づいて上記節点の展開順序を決定する(S8)。また,同一状態を示す2以上の節点が存在する場合には,上記評価値に基づいて不要な節点を除去する(S6)。これにより,少ない探索サイズで最終結果が得られるため,組み合わせ爆発を緩和でき,無人車の台数が多い場合や経路長が長い場合でも短時間で動作計画を求めることが可能となる。

Claim (excerpt)：

停止位置である複数のノード間を接続する走行路上を移動する複数の無人車の動作計画を作成するにあたり,ある時点での上記各無人車の位置状態を根節点とし,その根節点からいずれかの無人車を隣のノードに動かした状態を子節点として枝分かれ状に展開する処理を順次繰り返し,全ての無人車が目的のノードに到達した子節点から上記根節点までを結ぶ節点列に基づいて上記動作計画を作成する無人車の動作計画作成装置において,上記各節点毎に所定の評価値を求め,該評価値に基づいて上記節点の展開順序を決定してなることを特徴とする無人車の動作計画作成装置。

IPC (4)：

G05B 19/418 ,  B61B 13/00 ,  G05B 13/02 ,  G05D 1/02

FI (4)：

G05B 19/418 B ,  B61B 13/00 V ,  G05B 13/02 K ,  G05D 1/02 P

F-Term (17)：

5H004GA30 ,  5H004GB15 ,  5H004KC04 ,  5H004KC08 ,  5H004KC13 ,  5H301AA01 ,  5H301AA09 ,  5H301BB05 ,  5H301KK03 ,  5H301KK04 ,  5H301LL04 ,  5H301LL08 ,  5H301LL12 ,  9A001BB06 ,  9A001JJ77 ,  9A001KK32 ,  9A001LL08