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J-GLOBAL ID：200903057644417694
三次元航行体の操舵制御装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
長谷川 文廣
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992230752
Publication number (International publication number)：1994072391
Application date： Aug. 31, 1992
Publication date： Mar. 15, 1994
Summary：
【要約】【目的】 高速、不安定で複雑な制御系をもつヘリコプターのような三次元航行体の操縦を容易にするための操舵制御装置を提供することを目的としている。【構成】 三次元航行体を操縦者が使いやすい航行命令(コマンド)を用いて簡単に操作できるようにする。そのため操舵制御装置として、航行命令を入力する手段、入力された航行命令を解読する手段、解読結果と航行状態とからファジィ制御により各操舵要素への操作量を生成する手段を備えたものとする。本発明では特に、操作量を生成する手段を、航行命令の種類に依存する上位レベルのモジュールと操舵要素ごとの下位レベルのサブモジュールとに階層化した構造とし、サブモジュール単位にファジィ制御を行うようにしたことにより、複雑な制御系を簡単な構成で実現し、しかも実時間制御を可能にする高速の応答性をもたせた。
Claim (excerpt)：
それぞれが独立に操作される複数の操舵要素と、航行状態を表す複数の状態変数の値を測定するセンサとを有する三次元航行体の操舵制御装置において、三次元航行体の異なる航行動作をそれぞれ指示する複数の航行命令を入力可能にする命令入力部と、命令入力部から入力された航行命令を識別し、識別した航行命令が指示する航行動作のための制御指令を生成する命令解読部と、命令解読部が生成する制御指令の種類ごとの複数のモジュールからなり、各モジュールは命令解読部から与えられる制御指令とセンサにより測定された複数の状態変数の値とを用いて、複数の操舵要素のそれぞれに対する操作量を生成する命令処理部とを備え、上記命令処理部における航行命令の種類ごとのモジュールは、ファジィ制御ルール部と推論部からなるファジィ制御器で構成され、ファジィ制御ルール部は、さらに複数の操舵要素の各々に対応する複数のサブモジュールからなり、各サブモジュールのファジィ制御ルールは、予め定められたセンサからの状態変数を入力変数とし、また推論部は各操舵要素の操作量を出力変数とし、モジュール間で共通化可能なサブモジュールは共有構成とすることを特徴とする三次元航行体の操舵制御装置。
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (7)
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