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J-GLOBAL ID：200903057674608370

移動体の位置認識方法および装置

Inventor： 依田 圭司
Applicant, Patent owner： 株式会社山武
Agent (1)： 堀 進 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001014274
Publication number (International publication number)：2002213920
Application date： Jan. 23, 2001
Publication date： Jul. 31, 2002
Summary：

【要約】【課題】 絶対空間における移動体の位置の算出に必要な位置情報に時間的なズレが生じず、複雑な機構を必要とせず、また、移動体周辺の障害物に影響されずに移動体の絶対位置が算出可能な移動体の位置認識装置及び方法を提供する。【解決手段】 絶対空間に置かれた移動ロボット1の位置認識を行なう位置認識装置であって、当該絶対空間において、床面から略同一の高さの位置に設けた、発光色の異なる3つのLED5a,5b,5cを、移動ロボット1に搭載したCCDカメラ3によって撮像し、その撮像した画像をもとに、絶対空間の所定位置を原点とした絶対座標系における移動ロボット1の絶対座標を求める機能を備える。

Claim (excerpt)：

絶対空間に置かれた移動体の位置認識を行なう位置認識方法であって、移動体に設けられた検出手段により、基準面から略同一の高さに設けられた光点からの光により光点の位置を検出するステップと、前記移動体の現在位置を仮想原点とする仮想座標系において、その仮想原点及び前記検出手段により検出された2つの光点の位置を結んで形成される三角形の外接円の中心と該2つの光点の位置を結ぶ直線との間の距離を求めるステップ、求めた距離を用いて、絶対空間の所定位置を原点とした絶対座標系における前記外接円の中心座標を求めるステップ、前記2つの光点の位置を結ぶ直線と前記外接円の中心点との間の距離を求めるステップ、求めた前記距離を用いて、前記絶対空間の所定位置を原点とした絶対座標系における前記外接円の中心座標を求めるステップ、求めた前記中心座標を用いて、前記絶対座標系における移動体の絶対座標を求めるステップとを含む移動体の位置認識方法。

IPC (4)：

G01B 11/00 ,  B25J 5/00 ,  B25J 9/10 ,  G05D 1/02

FI (4)：

G01B 11/00 H ,  B25J 5/00 A ,  B25J 9/10 A ,  G05D 1/02 F

F-Term (35)：

2F065AA03 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065BB29 ,  2F065CC00 ,  2F065EE08 ,  2F065FF09 ,  2F065FF61 ,  2F065GG07 ,  2F065GG13 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065LL10 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ26 ,  2F065QQ28 ,  3F059AA11 ,  3F059BB07 ,  3F059DA02 ,  3F059DA05 ,  3F059DA08 ,  3F059DB04 ,  3F059DB09 ,  3F059DC08 ,  3F059DD11 ,  3F060CA12 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301FF09 ,  5H301GG09