Pat

J-GLOBAL ID：200903057978855358

歩行作業装置

Inventor： 高部 篤
Applicant, Patent owner： 株式会社レーベン
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994184182
Publication number (International publication number)：1996025264
Application date： Jul. 14, 1994
Publication date： Jan. 30, 1996
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】人間の下半身に装着して泥の中や、雪の中や、狭い場所でも自在に且つ楽に体力を消耗させないで歩行できる作業機械。【構成】腰部センサー、股部センサー、脛部センサー、脚裏部センサー、膝上部センサーと、上脚部20へ設けた第1左右枢動手段24と、下脚部と脚首部との接続部へ設けた第2左右枢動手段と、本体と上脚部との接続部へ設けた第1前後枢動手段26と、上脚部と下脚部との接続部へ設けた第2前後枢動手段27と、脚首部と脚裏部との接続部へ設けた第3前後枢動手段とを配設する。センサーは歩行時のバランス均衡工程を記憶させた制御手段を介して夫々の枢動手段を枢動させると共に、膝上部センサーは人間歩行の一工程を記憶させた制御手段を介して夫々の前後枢動手段を枢動させ、上脚部又は下脚部へは伸縮手段を設け長手方向に伸縮可能とした構成である。

Claim (excerpt)：

人間の腰部を内抱するように形成した本体と、該本体の下方に延設する上脚部と下脚部と脚首部と脚裏部とから成る一対の脚部と、前記本体の前後左右に配設したガードアームとを具備した人間の歩行動作を模倣する歩行作業装置であって、人間の腰部と当接する位置に設けた前後左右のバランスを検知する複数の腰部センサーと、人間の股部と当接する位置に設けた左右の開き状態を検知する夫々の股部センサーと、人間の脛部と当接する位置に設けた左右の開き状態を検知する夫々の脛部センサーと、人間の足裏と当接する位置に設けた前後左右のバランスを検知する複数の脚裏部センサーと、人間の膝部の上方と当接する位置に設けた人間の歩行始動を検知する夫々の膝上部センサーと、前記夫々の脚部の上脚部へ設けた左右方向に枢動可能とした夫々の第1左右枢動手段と、前記夫々の脚部の下脚部と脚首部との接続部へ設けた左右方向に枢動可能とした夫々の第2左右枢動手段と、前記本体と夫々の脚部の上脚部との接続部へ設けた前後方向に枢動可能とした第1前後枢動手段と、前記夫々の上脚部と夫々の下脚部との接続部へ設けた前後方向に枢動可能とした第2前後枢動手段と、前記夫々の脚首部と夫々の脚裏部との接続部へ設けた前後方向に枢動可能とした第3前後枢動手段とを夫々配設し、前記夫々のセンサーは歩行時のバランス均衡工程を記憶させた制御手段を介して夫々の枢動手段を枢動させると共に、前記夫々の膝上部センサーは人間歩行の一工程を記憶させた制御手段を介して夫々の前後枢動手段を枢動させ、前記膝上部センサーの入力信号により人間の歩行動作をさせることを特徴とする歩行作業装置。

IPC (3)：

B25J 13/08 ,  B25J 13/04 ,  B25J 17/00