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J-GLOBAL ID：200903058044261018
多関節マニュピレータ及びその製造方法とアクチュエータ
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
鈴江 武彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992272370
Publication number (International publication number)：1994091582
Application date： Sep. 16, 1992
Publication date： Apr. 05, 1994
Summary：
【要約】【目的】本発明は、発生力量や変位量が大きく、小型化が可能で、組立工数が大幅に削減でき、しかもフィードバック制御用のセンサーを一体形成して内蔵することができる多関節マニピュレータ及びその製造方法を提供することを目的とする。【構成】柔軟な配線によって接続され、しかも、薄膜化された半導体集積回路チップアレーを構成し、これに駆動体やセンサーを一体形成して極めて微小な駆動機構を構成する。配線の形成やセンサー或は駆動体の組み込みは、半導体リソグラフィー技術によって成されるので、組み立てが不用で、非常に集積化された駆動機構が得られる。
Claim (excerpt)：
各関節にアクチュエータを有する多関節マニュピレータにおいて、各関節に対応してそれを駆動するアクチュエータ用駆動体と、この各駆動体にそれぞれ対応してそれに一体化した複数の駆動制御用電子回路チップを柔軟な配線によって相互に接続したアクチュエータ制御チップアレーと、前記各電子回路を介して選択された前記駆動体に駆動エネルギーを供給する手段とを備え、該アクチュエータ制御用電子回路チップの各々に対して少なくとも1つの自由度を有することを特徴とする多関節マニュピレータ。
IPC (3)：
B25J 18/06
, B25J 19/00
, G02B 23/24
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