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J-GLOBAL ID：200903058365680276

双腕ロボットマニピュレータの衝突防止方法

Inventor： 古賀 正徳
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993042202
Publication number (International publication number)：1994226666
Application date： Feb. 05, 1993
Publication date： Aug. 16, 1994
Summary：

【要約】【目的】双腕ロボットマニピュレータの両腕の衝突防止と協調動作を併せて実現する方法を提供する。【構成】一組のアームが上腕、下腕および手によって構成される双腕ロボットマニピュレータにおいて、上腕、下腕をそれぞれ円柱、手を球で置き換える。前記円柱または球の動作に応じて、干渉対象となる円柱または球とのそれぞれの近接点の存在位置を演算する。その近接点どうし間の距離が干渉する円柱または球の各半径の和以下にならないようにする。

Claim (excerpt)：

一組のアームが上腕、下腕および手によって構成される双腕ロボットマニピュレータにおいて、上腕、下腕をそれぞれ円柱、手を球で置き換え、前記円柱または球の動作に応じて、干渉対象となる円柱または球とのそれぞれの近接点の存在位置を演算し、その近接点どうし間の距離が干渉する円柱または球の各半径の和以下にならないようにロボットアームを制御することを特徴とする双腕ロボットマニピュレータの衝突防止方法。