Pat

J-GLOBAL ID：200903058392266511

遠隔操作形マニピュレータの制御装置

Inventor： 田村 尉 ,  瀧口 裕司 ,  横山 哲志
Applicant, Patent owner： 東京電力株式会社 ,  株式会社東芝
Agent (1)： 鈴江 武彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995106323
Publication number (International publication number)：1996300277
Application date： Apr. 28, 1995
Publication date： Nov. 19, 1996
Summary：

【要約】【目的】スレーブマニピュレータが障害物に接触する以前に予め認識して接触を未然に防止することにある。【構成】車両より延びる絶縁ブームの上端に搭載されたスレーブマニピュレータ11に作用する外力を反力として車両側に搭載されたマスタマニピュレータ10にフィードバック制御する遠隔操作形マニピュレータの制御装置において、作業ポイントに至る経路上の障害物を検出して該障害物から所定の距離を設定し、且つ画像処理装置21によりスレーブマニピュレータ11と障害物までの距離を判定する距離判定装置50と、スレーブマニピュレータ11が距離判定装置50により設定された所定の距離を越えると障害物に接近した距離に応じてマスタマニピュレータ10の拘束力を関数発生器により発生させ、この拘束力を前記反力に重畳してマスタマニピュレータにフィードバックする反力発生装置51とを備える。

Claim (excerpt)：

車両より延びる絶縁ブームの上端に搭載されたスレーブマニピュレータに作用する外力を反力として車両側に搭載されたマスタマニピュレータにフィードバック制御しながら活線作業を行う遠隔操作形マニピュレータの制御装置において、作業ポイントに至る経路上の障害物を検出して該障害物から所定の距離を設定し、且つ視覚装置により前記スレーブマニピュレータと障害物までの距離を判定する距離判定手段と、前記スレーブマニピュレータが前記距離判定手段により設定された所定の距離を越えると前記障害物に接近した距離に応じて前記マスタマニピュレータの拘束力を関数発生器にて発生させ、この拘束力を前記反力に重畳して前記マスタマニピュレータにフィードバックする反力発生手段とを備えたことを特徴とする遠隔操作形マニピュレータの制御装置。

IPC (3)：

B25J 3/00 ,  B25J 13/08 ,  G05D 3/12

FI (3)：

B25J 3/00 A ,  B25J 13/08 A ,  G05D 3/12 N