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J-GLOBAL ID：200903058411365569

懸垂式クレーンの振止め・位置制御方法

Inventor： 土 谷 武 士 ,  小 崎 巧 三 ,  高 橋 啓 一 ,  佐 藤 信 也
Applicant, Patent owner： 新日本製鐵株式会社 ,  ニッテッ北海道制御システム株式会社
Agent (1)： 杉信 興
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993232656
Publication number (International publication number)：1995081875
Application date： Sep. 20, 1993
Publication date： Mar. 28, 1995
Summary：

【要約】【目的】 懸垂式クレーンの高速・高精度な振止め位置制御を可能とする。【構成】 懸垂式クレーンの自動運転において、速度,位置,振れ角速度及び振れ角をフィードバックし、トルク制御指令によってクレーンの位置目標値への位置決めと吊荷の振れ角をミニマムとする最適制御系を用い、評価関数Jを最小とするクレーン制御トルク入力を与える。

Claim (excerpt)：

予め定められたパターンに沿って移動せしめる懸垂式クレーンの自動運転方法において、時々刻々変化する吊荷の振れ角速度,振れ角,クレーンの移動速度及び位置をフィードバック信号とし、クレーンの移動目標位置への移動時間と吊荷の振れ角が最小となるように、下記(15)式の評価関数を最小とする下記(17)式のトルク制御入力によりクレーンに駆動力を付与してクレーンの目標位置への位置決め制御と振止め制御を同時に制御することを特徴とする懸垂式クレーンの振止め・位置制御方法;【数1】

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開昭60-044486
  
• 特開昭63-070303
  
• 特開昭62-219004