Pat
J-GLOBAL ID：200903058479410368
自動走行車両
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
吉田 豊 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993254896
Publication number (International publication number)：1995081604
Application date： Sep. 17, 1993
Publication date： Mar. 28, 1995
Summary：
【要約】【構成】 複数の車線を有する道路を自動走行するとき、道路と障害物の特徴量からファジィ推論を通じて車線ごとの走行可能度合いを求め、それから最適の車線を選択して障害物を回避しつつ自動走行する。ファジィ推論は簡易化されルール数が低減している。【効果】 多車線道路を任意に車線変更しつつ安定に自動走行することができる。
Claim (excerpt)：
外界を認識しつつ自動走行する車両において、a.車両進行方向に対して複数の走行可能領域を認識する認識手段、b.車両周囲に存在する障害物の少なくとも位置を含む障害物の状態を検出する障害物状態検出手段、c.車速および前記複数の走行可能領域に対する自車の位置と方位とを少なくとも含む自車の状態を検出する自車状態検出手段、d.検出値に基づいてファジィ推論を行って前記複数の走行可能領域について走行可能度合いを判定する走行可能度合い判定手段、e.判定された走行可能度合いに基づいて前記複数の走行可能領域のいずれかを選択する選択手段、f.少なくとも前記検出された自車状態に基づいて自車の走行軌跡を求める軌跡算出手段、およびg.選択された走行可能領域を走行すべく少なくとも前記検出された自車の状態と算出された走行軌跡とに基づいて車両走行の制御量を算出する制御量算出手段、を備えたことを特徴とする自動走行車両。
IPC (9)：
B62D 6/00
, G05D 1/02
, G06T 1/00
, G08G 1/00
, G08G 1/16
, G05B 13/02
, B62D101:00
, B62D113:00
, B62D137:00
