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J-GLOBAL ID：200903058516943681
ロボツト機体の作動誤差の自動測定方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
青木 朗 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991159218
Publication number (International publication number)：1993008185
Application date： Jun. 29, 1991
Publication date： Jan. 19, 1993
Summary：
【要約】【目的】 安価な設備を利用してロボット機体の作動誤差を個々のロボット機体ごとに自動測定可能な測定方法を提供する。【構成】 ロボット10の手首26の先端にCCDカメラ28を装着する。他方、ロボット10のベース12には治具30を介して点光源32を設置する。ロボット10の各リンク16,20,24の位置及び姿勢を変化させてロボット10に様々な姿勢をとらせ、それぞれの姿勢においてCCDカメラ28により点光源32を撮影する。CCDカメラ28の結像スクリーン上において、点光源32の撮影された位置座標と計算によって求まる理論上の位置座標とのずれ量を求める。このずれ量に基づいて所定演算を実施し、各リンク間の相対位置関係における理論値と実際値との誤差を求め、教示データの補正に利用する。
Claim (excerpt)：
関節結合された複数のリンク要素を有するロボット機体の製造誤差に起因した作動誤差を自動測定する方法において、測定対象のロボット機体の最先端リンクに撮像装置を装着し、前記ロボット機体のベース近傍の所定位置に被写点を固定し、前記ロボット機体の各リンク要素を関節動作させて該ロボット機体に複数の所定姿勢を設定し、前記所定の各姿勢において前記撮像装置により前記固定被写点を撮影して該固定被写点の撮影像を該所定の各姿勢と対応させて取り込み、前記撮像装置の2次元画像上における、前記撮影された固定被写点像の位置座標と、前記所定の姿勢に対応するロボット機体の理論姿勢及び前記固定被写点の位置から算出される該固定被写点像の理論的位置座標とのずれを前記所定の各姿勢に対応して複数個求め、前記複数のずれのデータから、前記ロボット機体の各リンク要素間の3次元空間における相対的位置関係の理論値と実際値との誤差を演算し、これにより予めロボット機体の作動誤差を既知補正値として求める、ことを特徴とするロボット機体の作動誤差の自動測定方法。
IPC (4)：
B25J 9/10
, B25J 9/06
, B25J 13/08
, G05D 3/12
