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J-GLOBAL ID：200903058578260289

農作物検出装置および農作物検出方法

Inventor： 塙 圭二
Applicant, Patent owner： 富士重工業株式会社
Agent (1)： 久米川 正光
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002164533
Publication number (International publication number)：2004012233
Application date： Jun. 05, 2002
Publication date： Jan. 15, 2004
Summary：

【課題】地面上において所定方向に並ぶ農作物を検出する。【解決手段】距離センサは、作業領域内における距離の二次元的な分布を距離データとして出力する。地形認識部11は、距離データに基づき、作業領域内の地面の位置を認識する。立体物検出部12は、認識された地面の位置に基づき、実空間上において、地面の位置より高い位置に存在する距離データを立体物データとして選別する。そして、この立体物データに基づき作業領域内に存在する立体物が検出される。農作物検出部13は、検出された立体物に関する実空間上の位置を算出し、算出された立体物に関する実空間上の位置に基づき、所定方向に並ぶ立体物を農作物として検出する。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

作業領域内において所定方向に並ぶ農作物を検出する農作物検出装置において、 前記作業領域内における距離の二次元的な分布を距離データとして出力する距離センサと、 前記距離データに基づき、前記作業領域内の地面の位置を認識する地形認識部と、 前記認識された地面の位置に基づき、実空間上において、当該地面の位置より高い位置に存在する前記距離データを立体物データとして選別するとともに、当該立体物データに基づき前記作業領域内に存在する立体物を検出する立体物検出部と、 前記検出された立体物に関する実空間上の位置を算出し、当該算出された立体物に関する実空間上の位置に基づき、前記所定方向に並ぶ前記立体物を農作物として検出する農作物検出部と を有することを特徴とする農作物検出装置。

IPC (6)：

G01B21/00 ,  G01B11/00 ,  G01S17/88 ,  G06T1/00 ,  G06T7/60 ,  H04N7/18

FI (9)：

G01B21/00 E ,  G01B11/00 H ,  G06T1/00 280 ,  G06T1/00 315 ,  G06T7/60 150B ,  G06T7/60 150P ,  G06T7/60 200G ,  H04N7/18 K ,  G01S17/88 Z

F-Term (71)：

2F065AA01 ,  2F065AA21 ,  2F065BB01 ,  2F065BB05 ,  2F065DD06 ,  2F065FF05 ,  2F065FF11 ,  2F065GG10 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ38 ,  2F069AA04 ,  2F069BB40 ,  2F069GG04 ,  2F069GG07 ,  2F069NN00 ,  2F069NN08 ,  2F069NN17 ,  2F069NN25 ,  5B057AA05 ,  5B057AA15 ,  5B057BA02 ,  5B057DA06 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC03 ,  5B057DC08 ,  5B057DC13 ,  5B057DC19 ,  5C054AA05 ,  5C054CA04 ,  5C054CE12 ,  5C054CH01 ,  5C054FB01 ,  5C054FC04 ,  5C054FC12 ,  5C054FC16 ,  5C054FD03 ,  5C054FF07 ,  5C054HA11 ,  5J084AA04 ,  5J084AA05 ,  5J084AA14 ,  5J084AB17 ,  5J084AD05 ,  5J084BA48 ,  5J084EA01 ,  5J084EA16 ,  5L096AA06 ,  5L096BA05 ,  5L096BA18 ,  5L096CA05 ,  5L096EA27 ,  5L096FA03 ,  5L096FA24 ,  5L096FA25 ,  5L096FA34 ,  5L096FA35 ,  5L096FA64 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA19 ,  5L096GA32 ,  5L096GA51