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J-GLOBAL ID：200903058581729328

画像認識装置

Inventor： 長岡 伸治 ,  辻 孝之 ,  服部 弘 ,  嶋村 考造 ,  渡辺 正人
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 志賀 正武 (外5名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001345105
Publication number (International publication number)：2003150938
Application date： Nov. 09, 2001
Publication date： May. 23, 2003
Summary：

【要約】【課題】 カメラにより撮影された画像上の対象物の大きさを考慮しつつ、その視差から異なる物体の重なりの有無を判断し、重なっている場合はそれぞれの物体までの距離を独立して算出する画像認識装置を提供する。【解決手段】 画像処理ユニットは、対象物の外接四角形の大きさを判定し、異なる2つの物体の重なりを予測する(S21)。次に、対象物を左右のエッジを含む2つの分割領域L_b及びR_bに分割し(S26)、それぞれの分割領域について、ステレオカメラによって撮影された右画像と左画像との相関演算によって、それぞれの分割領域L_b及びR_bの視差を求める(S27)。そして、それぞれの分割領域L_b及びR_bの視差の差分の絶対値が所定値以上であれば、対象物において異なる物体の重なりが生じていると判断し、対象物を分割して認識すると共に、それぞれの物体までの距離を独立して算出する(S28〜S29)。

Claim (excerpt)：

2台の撮像手段により得られるそれぞれの画像から対象物の視差を測定し、該視差に基づき前記対象物までの距離を算出する画像認識装置において、前記対象物を包含する高さを有すると共に前記対象物の左右のエッジをそれぞれ独立して含む判定領域を設定し、それぞれの判定領域の視差を測定して比較することで異なる物体の重なりの有無を判断する画像判定手段を備えたことを特徴とする画像認識装置。

IPC (6)：

G06T 1/00 315 ,  G06T 1/00 330 ,  G01B 11/00 ,  G01C 3/06 ,  G06T 7/60 180 ,  G08G 1/16

FI (6)：

G06T 1/00 315 ,  G06T 1/00 330 B ,  G01B 11/00 H ,  G01C 3/06 V ,  G06T 7/60 180 B ,  G08G 1/16 C

F-Term (79)：

2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA17 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065CC11 ,  2F065CC16 ,  2F065DD06 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065FF32 ,  2F065FF64 ,  2F065FF65 ,  2F065GG09 ,  2F065GG21 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065PP01 ,  2F065QQ01 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ05 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ26 ,  2F065QQ27 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ29 ,  2F065QQ36 ,  2F065QQ41 ,  2F065SS09 ,  2F065SS15 ,  2F112AC06 ,  2F112BA05 ,  2F112CA05 ,  2F112DA28 ,  2F112FA03 ,  2F112FA08 ,  2F112FA21 ,  2F112FA36 ,  2F112FA41 ,  2F112FA45 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA11 ,  5B057CE12 ,  5B057CG04 ,  5B057DA11 ,  5B057DA15 ,  5B057DB09 ,  5B057DC04 ,  5B057DC06 ,  5B057DC14 ,  5B057DC16 ,  5H180AA01 ,  5H180CC02 ,  5H180CC04 ,  5H180CC27 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL07 ,  5H180LL08 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096DA03 ,  5L096EA43 ,  5L096FA06 ,  5L096FA18 ,  5L096FA59 ,  5L096FA60 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096GA34 ,  5L096GA36 ,  5L096HA03