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J-GLOBAL ID：200903058664762130
リアルタイム追従型光学式マニピユレータ軌道教示装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
鈴江 武彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991179887
Publication number (International publication number)：1993023983
Application date： Jul. 19, 1991
Publication date： Feb. 02, 1993
Summary：
【要約】【目的】本発明は、指示棒の先端に付けた発光器の動きに、一定距離を保つようにマニピュレータがリアルタイムで追従しながら軌道教示を行なうことを特徴とする。【構成】支持棒5及び同棒の先端に設けられたレーザ発振器3及び受光器4でなる教示指示装置と、マニピュレータ1の手先部に設けられた反射板2と、上記受光器4の出力をもとに上記指示棒5先端とマニピュレータ1手先との間を一定距離にて追従させるためのレーザ距離計測装置6、制御用計算機8、及び制御用ドライバ7を含む制御装置とを有してなることを特徴とする。
Claim (excerpt)：
マニピュレータ手先先端の距離測定装置もしくはマニピュレータ手先先端と距離測定装置の位置もしくは位置姿勢関係が算出できる条件下に設けられた距離測定装置と、先端に発光器を有する指示棒等の教示指示装置と、教示指示装置の動きと同じようにマニピュレータ手先の動きをリアルタイムで制御する演算器、及びマニピュレータ手先の動いた軌跡となる軌道データを格納する記憶装置とにより構成された動作プレイバック機能を有するリアルタイム追従型光学式マニピュレータ軌道教示装置。
IPC (2)：
Patent cited by the Patent：
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