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J-GLOBAL ID：200903058756672910

距離画像算出装置

Inventor： 木村 好克 ,  二宮 芳樹 ,  太田 充彦
Applicant, Patent owner： 株式会社豊田中央研究所
Agent (1)： 藤谷 修
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999294849
Publication number (International publication number)：2001116545
Application date： Oct. 18, 1999
Publication date： Apr. 27, 2001
Summary：

【要約】【課題】物体を3次元座標で効率よく欠落点なく捉えること【解決手段】車輌に1対の撮像装置10,11を搭載し、周囲の物体を撮像し、画像データを得る。そして、エッジ画像抽出部14によりその画像データからエッジ画像を抽出し、エッジ線上に探索領域を設定する。次に、ステレオ照合部16は、その指定された探索領域で左右の画像データの相関を取り、カメラ視差から主に垂直エッジ線上の各エッジ点のz座標(カメラからの距離)を算出する。カメラ視差の算出不可能な水平エッジ線に関しては、両端の垂直エッジ線を基に、z座標内挿部17でそのz座標を内挿する。これにより、物体の水平エッジ線と輪郭エッジ線を含む全てのエッジ点に3次元座標を与える。物体認識部18は、エッジ画像の座標から精度良く物体の大きさ、形状、姿勢を把握する。又、水平エッジ線と垂直エッジ線の連続性から物体の一体性を判定する。

Claim (excerpt)：

複数の撮像装置により物体を撮像し、得られた複数の画像データから物体までの距離を算出する距離画像算出装置であって、撮像装置の離間方向にx軸、撮像装置から物体方向にz軸、両軸に垂直な方向にy軸をとるとき、前記画像データからエッジ点を抽出し、該エッジ点の結合から画像上のエッジ点の連続性を判定してエッジ線を認定する連続性判定手段と、前記複数の撮像装置により得られた画像データに基づくステレオ照合により、前記画像データ上の少なくとも前記エッジ点のz座標を演算するz座標演算手段と、前記連続性判定手段により認定されたエッジ線上のエッジ点に関して、前記z座標算出手段によってはz座標が未確定なエッジ点のz座標を、z座標が既に確定されているエッジ点のz座標を用いて内挿演算により求めるz座標内挿手段とを備えたことを特徴とする距離画像算出装置。

F-Term (10)：

2F112AA07 ,  2F112AC06 ,  2F112BA06 ,  2F112CA05 ,  2F112CA12 ,  2F112FA03 ,  2F112FA07 ,  2F112FA21 ,  2F112FA36 ,  2F112FA38