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J-GLOBAL ID：200903058906357031

車両用環境認識装置

Inventor： 山村 智弘
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 菊谷 公男 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993287490
Publication number (International publication number)：1995120555
Application date： Oct. 22, 1993
Publication date： May. 12, 1995
Summary：

【要約】【目的】 環境認識手段の取付角精度を特別に高くしないでも車両に対する高い方向精度を得られる環境認識装置とする。【構成】 環境認識手段1は自車両に対する物体の相対的な存在方向と距離を検出する。光軸方向推定手段6が、環境認識手段の検出データから道路形状を示す情報を抽出し、その道路形状が直線であると仮定して、環境認識手段1の光軸方向を推定し、光軸方向推定値記憶手段7に記憶させる。そして、直線走行検出手段5が操舵角検出手段3と走行車速検出手段4の出力を基に直線走行状態が所定時間連続したことを検出すると、光軸方向データ更新手段8が当該所定時間前に推定した光軸方向推定値を光軸方向推定値記憶手段7から引き出して、この光軸方向推定値を光軸方向データとし、環境認識手段1で検出された物体の方向を方向補正手段2において上記光軸方向データで補正する。

Claim (excerpt)：

車両進行方向に存在する物体の相対的な方向と距離を検出する環境認識手段と、環境認識手段で検出された物体の方向を光軸方向データによって補正する方向補正手段と、操舵角を検出する操舵角検出手段と、車両の走行速度を検出する走行車速検出手段と、操舵角検出値と走行車速検出値から直線走行状態であることを検出する直線走行状態検出手段と、直線走行状態においては進行方向の道路形状が直線であると仮定して、前記環境認識手段の光軸方向を推定する光軸方向推定手段と、該光軸方向推定手段による光軸方向推定値を記憶する光軸方向推定値記憶手段と、直線走行状態が所定時間連続したとき、前記光軸方向推定値記憶手段に記憶された前記所定時間前の光軸方向推定値により前記光軸方向データを更新する光軸方向データ更新手段とを有することを特徴とする車両用環境認識装置。

IPC (3)：

G01S 17/93 ,  G01S 11/12 ,  G08G 1/16

FI (2)：

G01S 17/88 A ,  G01S 11/00 B