リンク装置における運動制御装置および運動制御方法、ならびに人工ハンドにおける運動制御装置および運動制御方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：落合健 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995008930
Publication number (International publication number)：1996197467
Application date： Jan. 24, 1995
Publication date： Aug. 06, 1996
Summary：

【要約】【目的】複数のリンクが相対運動可能に結合されて成るリンク結合体と、前記リンクの少なくとも1つに作動力を与えて前記リンク結合体に外界の物体との任意の接触運動を生じさせるモータとを備えるリンク装置において、力制御および位置(または速度)制御の統一を行い、より一層単純な制御則でリンク結合体の器用な運動を実現する。【構成】リンク結合体の運動速度を代表する第1の指標が第1検出手段85で検出され、リンク結合体に加わる外力を代表する第2の指標が第2検出手段PSで検出され、第1および第2の指標に基づいて定めた第3の指標を所定の目標指標に一致させるようにモータMが駆動制御手段81により制御される。

Claim (excerpt)：

複数のリンク(11,12,14,21〜24,31〜34,41〜44,51〜54)が相対運動可能に結合されて成るリンク結合体(F1 〜F5 )と、前記リンクの少なくとも1つに作動力を与えて前記リンク結合体に外界の物体との任意の接触運動を生じさせるモータ(M)とを備えるリンク装置において、リンク結合体(F1 〜F5 )の運動速度を代表する第1の指標を検出する第1検出手段(85,PS)と、リンク結合体(F1 〜F5 )に加わる外力を代表する第2の指標を検出する第2検出手段(PS)と、第1および第2の指標に基づいて定めた第3の指標を所定の目標指標に一致させるようにモータを駆動する駆動制御手段(81)とを備えることを特徴とするリンク装置における運動制御装置。

IPC (3)：

B25J 13/00 , B25J 15/08 , B25J 19/02

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

特開平1-183386
ロボットハンド
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-318761 Applicant：ダイキン工業株式会社
特開昭62-120989

Cited by examiner (7)

特開平1-183386
特開昭62-120989
特開昭62-120989

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