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J-GLOBAL ID：200903059078331291
駐車空間検出装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
吉田 研二 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992260349
Publication number (International publication number)：1994111198
Application date： Sep. 29, 1992
Publication date： Apr. 22, 1994
Summary：
【要約】【目的】 車両に搭載されたCCDエリアセンサで得られた距離データから正確な駐車空間位置を検出する。【構成】 CCDエリアセンサ10で得られた画像データから測距用ECU12が物体までの距離を算出し、方位毎の距離データとして自動駐車制御用ECU14に供給する。自動駐車制御用ECU14は距離データをCCDエリアセンサを原点とする直交座標系に変換し、最小2乗法を2回適用して駐車空間前面境界線を算出し、この駐車空間前面境界線と距離データとの距離が急増する臨界距離データと原点を結ぶ直線が前面境界線と交わる交点を算出する。そして、この交点及び交点に隣接する距離データのうち最も原点に近いものを駐車空間入口位置とする。
Claim (excerpt)：
車両に搭載され、車両周囲の駐車空間を含む所定領域を撮影して方位毎の画像データを得るCCDエリアセンサと、得られた画像データから方位θ毎の物体までの距離Rを算出する距離データ算出手段と、得られた方位θ毎の距離データ(R,θ)を前記CCDエリアセンサを原点とするX-Y直交座標(X,Y)に変換する変換手段と、変換された距離データ(X,Y)に対して最小2乗法を用いることにより距離データ間の関係式X=f1 (Y)を算出する第1演算手段と、前記関係式X=f1 (Y)に対し前記CCDエリアセンサ側に存在する距離データ(X,Y)に対して最小2乗法を用いることにより前記駐車空間の前面境界線X=f2 を算出する第2演算手段と、前記前面境界線X=f2 (Y)と距離データ(X,Y)との距離が急増する臨界距離データと原点を結ぶ直線X=f3 (Y)と前記前面境界線X=f2 (Y)との交点を算出する第3演算手段と、算出された前記交点及びこの交点に隣接する距離データ(X,Y)のうち、最も原点に近い距離成分を有するものを駐車空間入口位置として検出する第4演算手段と、を有することを特徴とする駐車空間検出装置。
IPC (5)：
G08G 1/16
, B60R 21/00
, E04H 6/00
, G05D 1/02
, G08G 1/14
