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J-GLOBAL ID：200903059321902138

多関節ロボットとその制御方法

Inventor： 岡本 修 ,  中谷 輝臣 ,  上村 平八郎 ,  山口 功
Applicant, Patent owner： 科学技術庁航空宇宙技術研究所長
Agent (1)： 大城 重信 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999319334
Publication number (International publication number)：2001138279
Application date： Nov. 10, 1999
Publication date： May. 22, 2001
Summary：

【要約】【課題】 小型軽量で高トルクのオフセット回転関節を有し、ペイロードが高く且つ複雑で精密な動きが可能な高機能な多関節ロボットを得、且つ軌道生成が単純で複雑な動きであっても応答速度が早くスムーズな作業を可能にする。【解決手段】 オフセット回転関節の関節内の回転伝動機構に高減速比伝動・トルク増加機構を採用して、小型モータの採用を可能にし、且つ制御方法はエンドエフェクタ3の動作領域を複数のブロックBに区割りして、所定のブロックに移動するに必要な各関節の動作条件をブロック毎にデータベース化しておくと共に、所定ブロック領域内での作業ポイントの教示をデータベース化しておき、作業領域のブロックまでは、ブロック領域データを基に軌道生成し、ブロックの基準点に達したら、ブロック内作業ポイントデータを呼び出して各関節の動作を決定する。

Claim (excerpt)：

駆動側アームと従動側アームがアーム軸線に対して傾斜したオフセット回転軸線回りに回転駆動されるオフセット回転関節を少なくとも複数個有する多関節ロボットにおいて、駆動側アーム又は従動側アームの何れか一方のアーム先端にモータで回転駆動される中空回転軸を所定のオフセット角度で傾斜して回転自在に設け、他方のアーム基端に前記中空軸から回転力を伝動されるロータ部材が固定され、前記中空回転軸と前記ロータ部材が高減速比伝動・トルク増加機構となっていることを特徴とする多関節ロボット。

IPC (4)：

B25J 17/00 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/00 ,  G05B 19/18

FI (4)：

B25J 17/00 E ,  B25J 9/10 A ,  B25J 13/00 Z ,  G05B 19/18 D

F-Term (42)：

3F059BA05 ,  3F059DA02 ,  3F059DA03 ,  3F059DA09 ,  3F059DB04 ,  3F059DE01 ,  3F059FB05 ,  3F059GA00 ,  3F060BA03 ,  3F060GA00 ,  3F060GA13 ,  3F060GB02 ,  3F060GB24 ,  3F060GB25 ,  3F060GB26 ,  3F060GC00 ,  3F060GC01 ,  3F060GC03 ,  3F060GD07 ,  3F060GD14 ,  3F060HA00 ,  3F060HA02 ,  3F060HA03 ,  3F060HA05 ,  5H269AB33 ,  5H269BB01 ,  5H269BB05 ,  5H269BB19 ,  5H269CC09 ,  5H269EE03 ,  5H269EE11 ,  5H269GG02 ,  5H269JJ02 ,  5H269JJ09 ,  5H269JJ12 ,  5H269JJ20 ,  5H269KK03 ,  5H269NN07 ,  5H269NN18 ,  5H269QC01 ,  5H269QC02 ,  5H269QC10

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

• 特開昭56-163624
  
• 特開昭56-163624
  

Cited by examiner (2)

• 特開昭56-163624
  
• 特開昭56-163624