ステレオカメラによる障害物の認識方法およびその認識処理装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：京本直樹 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001190823
Publication number (International publication number)：2003006620
Application date： Jun. 25, 2001
Publication date： Jan. 10, 2003
Summary：

【要約】【課題】車両障害物の認識にあたり、マッチングパターンライブラリを不要にし、処理速度も高速なものを必要としないで実現する。【解決手段】ステレオカメラ1による障害物画像の前処理,ラベリング,探索処理機能を備えた画像処理部7を有し、その障害物座標出力6でブレーキ・アクセル制御やパワーステアリング制御を行う。その際、探索処理では、左カメラによる候補画像を求め、右カメラによるペア画像を探索し、一致画像があるときには、グループ画像探索処理を行う。このグループ画像探索処理では、接触画像を求め、同様にペア画像を求め、対象画像を画像グループとして登録する。これら候補画像、接触画像を繰返し求め、障害物を特定することにより、車の制御を行う。

Claim (excerpt)：

ステレオカメラに接続された画像前処理部により、前記ステレオカメラから得られる左右各々の画像に対し、フィルタ処理,二値化処理,微分処理を行うカメラ画像前処理ステップと、前記画像前処理部の出力に対し、ラベリング処理部を用いて左右カメラの微分画像に対するラベリング処理を行うラベリング処理ステップと、前記ラベリング処理部で非部品化された左右の連結画像に対し、探索処理部を用いて探索処理を行う探索処理ステップと、座標変換部により座標化された障害物座標出力を用いて求められたグループ画像に対し、実空間画像とその大きさを分析する分析ステップと、画像処理・制御装置において前記分析ステップの分析結果より求めた画像の大きさを用い、歩行者,二輪車またはその他の障害物か否かを判断する障害物判定ステップとを含み、前記障害物判定ステップの出力により、ブレーキ・アクセル制御装置を制御して車両の加速・減速をコントロールすると同時に、パワーステアリング装置を制御してハンドルの操舵量をコントロールすることを特徴とするステレオカメラによる障害物の認識方法。

IPC (13)：

G06T 1/00 330 , G06T 1/00 315 , B60K 41/00 301 , B60K 41/00 , B60K 41/28 , B60R 21/00 624 , B60R 21/00 626 , B60T 7/12 , B62D 6/00 , G06T 7/60 110 , G06T 7/60 150 , G06T 7/60 , G08G 1/16

FI (14)：

G06T 1/00 330 B , G06T 1/00 315 , B60K 41/00 301 A , B60K 41/00 301 F , B60K 41/00 301 G , B60K 41/28 , B60R 21/00 624 C , B60R 21/00 626 G , B60T 7/12 D , B62D 6/00 , G06T 7/60 110 , G06T 7/60 150 B , G06T 7/60 150 J , G08G 1/16 C

F-Term (46)：

3D032DA88 , 3D041AA71 , 3D041AB01 , 3D041AC00 , 3D041AC04 , 3D041AC26 , 3D041AD00 , 3D041AD47 , 3D041AE00 , 3D041AE04 , 3D041AE41 , 3D046BB18 , 3D046GG01 , 3D046GG10 , 3D046HH20 , 5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057CE12 , 5B057DA07 , 5B057DA08 , 5B057DA15 , 5B057DB03 , 5B057DB08 , 5B057DC04 , 5B057DC14 , 5B057DC34 , 5B057DC36 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180LL01 , 5H180LL09 , 5L096AA06 , 5L096AA09 , 5L096BA02 , 5L096BA04 , 5L096CA05 , 5L096EA43 , 5L096FA34 , 5L096FA59 , 5L096FA69 , 5L096GA02 , 5L096GA08 , 5L096GA34 , 5L096HA08 , 5L096JA26 , 5L096LA01

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