Pat
J-GLOBAL ID：200903059514715017

自律走行型ロボットの特定位置誘導装置及び自律走行型ロボットの特定位置誘導制御方法

Inventor：
古結 義浩

About 古結 義浩

, 
浅野 伸

About 浅野 伸


Applicant, Patent owner：
三菱重工業株式会社

About 三菱重工業株式会社


Agent (1)： 佐野 静夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003097913
Publication number (International publication number)：2004303137
Application date： Apr. 01, 2003
Publication date： Oct. 28, 2004
Summary：
【課題】本発明は、自律移動型ロボットが滑らかな動作で任意の場所に、任意の方向から任意の向きで進入することができる自律移動型ロボットの特定位置誘導装置及び制御方法を提供することを目的とする。【解決手段】自律移動可能な自律移動型ロボットにおいて、前記ロボットの周囲の状況を撮像する撮像装置と、前記撮像装置は、前記ロボットの最も高い部分に真上に向けて取り付けられていると共に該ロボットの周りを広く撮影することができる魚眼レンズを有しており、使用者が任意に設定した特定位置の上方で、前記自律移動型ロボットの位置、向きにかかわらず前記撮像装置にて撮像可能な高さに特定位置の場所を示すためのマーカを有している自律移動型ロボットの特定位置誘導装置。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
自律移動可能な自律移動型ロボットにおいて、 前記ロボットを移動させるための移動装置と、 前記ロボットの周囲の状況を撮像する撮像装置と、 前記撮像装置にて撮影された画像を処理する画像処理装置と、 前記ロボットの動作を制御するための制御装置とを有しており、 前記撮像装置は、前記ロボットの最も高い部分に真上に向けて取り付けられていると共に該ロボットの周りを広く撮影することができる魚眼レンズを有しており、 使用者が任意に設定した特定位置の上方で、前記自律移動型ロボットの位置、向きにかかわらず前記撮像装置にて撮像可能な高さに特定位置の場所を示すためのマーカを有しており、 前記画像処理装置は前記撮像装置にて撮影された画像をもとに、前記自律移動型ロボットと前記ロボットを誘導する位置の互いの位置関係、距離及び前記特定位置に対して該ロボットを通過させたい位置と進入方向を算出することを特徴とする自律移動型ロボットの特定位置誘導装置。
IPC (5)：
G05D1/02 ,  A63H11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/00
FI (6)：
G05D1/02 K ,  A63H11/00 Z ,  B25J5/00 C ,  B25J5/00 E ,  B25J13/08 A ,  B25J19/00 F
F-Term (45)：
2C150CA01 ,  2C150DA06 ,  2C150DA27 ,  2C150DG01 ,  2C150DG13 ,  2C150DJ01 ,  2C150DK02 ,  2C150EA18 ,  2C150EB01 ,  2C150ED08 ,  2C150ED37 ,  2C150ED42 ,  2C150ED49 ,  2C150ED52 ,  2C150EF03 ,  2C150EF11 ,  2C150EF13 ,  2C150EF16 ,  2C150EF33 ,  2C150EH08 ,  2C150FA01 ,  2C150FA03 ,  2C150FA11 ,  3C007CS08 ,  3C007CY02 ,  3C007HS09 ,  3C007KS18 ,  3C007KS20 ,  3C007KT01 ,  3C007KT02 ,  3C007KT04 ,  3C007KT11 ,  3C007LT06 ,  3C007WA16 ,  3C007WB21 ,  5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD05 ,  5H301DD16 ,  5H301EE07 ,  5H301FF05 ,  5H301GG09
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (7)
Show all

Return to Previous Page

TOP

BOTTOM