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J-GLOBAL ID：200903059723156785

インテリジェントパレタイズシステム

Inventor： 榎本 雅幸 ,  中村 洋一 ,  金丸 孝夫
Applicant, Patent owner： 川崎重工業株式会社
Agent (1)： 曽々木 太郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994112064
Publication number (International publication number)：1995291450
Application date： Apr. 26, 1994
Publication date： Nov. 07, 1995
Summary：

【要約】【目的】 パレタイズされている箱の中から最上位にある箱の選出が迅速になし得るために、デパレタイズに要する時間が短縮されてなるインテリジェントパレタイズシステムを提供する。【構成】 複数種類の箱Bについて各々の数量を指定すると、最適な荷姿になるような積載方法を人工知能により推論し、その推論結果をもとに箱を積み上げる、人工知能を有するパレタイズロボット8を備えてなるインテリジェントパレタイズシステムAにおいて、任意に積み上げられた箱Bを斜め上方から照明する第1照明設備および上方から照明する第2照明設備を設けて、それらを適宜操作して画像処理がしやすいように照明し、それを第1および第2ステレオカメラ装置51,51,52,52を適宜操作して撮像し、ついで得られた画像を画像処理装置6により処理して最上位に位置する箱BUを選択し、しかるのち、そのマッチングを行い、その種類、姿勢および把持位置を算出してロボットコントローラ7に入力するものである。このため、デパレタイズを迅速になし得る。

Claim (excerpt)：

複数種類の箱について各々の数量を指定すると、最適な荷姿になるような積載方法を人工知能により推論し、その推論結果をもとに箱を積み上げる、人工知能を有するパレタイズロボットを備えてなるインテリジェントパレタイズシステムにおいて、任意に積み上げられた箱を斜め上方から照明する第1照明設備および上方から照明する第2照明設備と、任意に積み上げられた箱を撮像する第1および第2ステレオカメラ装置と、前記第1および第2ステレオカメラ装置からの画像を処理する画像処理装置とを設けてなることを特徴とするインテリジェントパレタイズシステム。

IPC (7)：

B65G 57/00 ,  B25J 9/06 ,  B25J 13/08 ,  B65G 57/03 ,  B65G 57/22 ,  B65G 59/02 ,  B65G 61/00