臨場感を伴った遠隔操作の方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：川原田一穂 (外1名)
Gazette classification：公表公報
Application number (International application number)：1995529142
Publication number (International publication number)：1998504763
Application date： May. 03, 1995
Publication date： May. 12, 1998
Summary：

【要約】遠隔手術システムのような、遠隔作業サイトの作業スペースに置かれた対象物をオペレーター(14)が操作する遠隔操作システム(12)において、遠隔サイトには、作業スペースの対象物を操作するためのエンドエフェクター(39)を備えたマニピュレーター、マニピュレーターを遠隔制御するためのハンドコントロール(22)をオペレーターステーションに備えたコントローラー、イメージ取得装置(19)、及び可視リアルタイムイメージを再生するためのイメージ出力装置(20)が設けられ、改良として、イメージ取得装置(19)に接続された位置センサーがエンドエフェクター(39)に関する位置を感知し、プロセッサー(23)が可視リアルタイムイメージを透視イメージに変換し、このイメージに対してハンドコントロール(22)によりエンドエフェクター(39)を操作する。その結果、オペレーターはあたかも本当の臨場感を伴って作業スペースを見ているように、エンドエフェクターやマニピュレーターを操作できる。本発明によるイメージ変換は、平行移動、回転(25)及び透視補正(29)を含む。

Claim (excerpt)：

制御オペレーターステーションから制御オペレーターにより遠隔作業サイトの作業スペースに置かれた対象物を操作するための遠隔操作システムであって、作業スペースの対象物を操作するためのエンドエフェクター手段を備えた、作業サイトのマニピュレーター手段、制御オペレーションステーションにマニピュレーター手段の制御オペレーターによる遠隔制御のためのハンドコントロール手段を含んだコントローラー手段、作業スペースのリアルタイムイメージを得るためのイメージ取得手段、及び制御オペレーターが見るモニター上に表示するためのイメージ再生手段を含み、前記コントローラー手段がさらに、前記イメージ取得手段に接続され且つリアルタイムイメージを処理して処理イメージを作り制御オペレーターに表示するための手段を含み、前記イメージ取得手段は、制御オペレーターの目とハンドコントロール手段の相対的な位置関係とは異ったエンドエフェクター手段に対する角度及び位置にあり、前記イメージ処理手段は、前記エンドエフェクター手段のイメージを前記ハンドコントロール手段と相関させる前記遠隔操作システム。

IPC (3)：

B25J 3/00 , B25J 7/00 , G06T 15/00

FI (3)：

B25J 3/00 Z , B25J 7/00 , G06F 15/62 360

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

処置装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-339591 Applicant：オリンパス光学工業株式会社

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