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J-GLOBAL ID：200903060069416460
移動ロボット
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
恩田 博宣
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993257277
Publication number (International publication number)：1995110711
Application date： Oct. 14, 1993
Publication date： Apr. 25, 1995
Summary：
【要約】【目的】 容易に且つ速やかに障害物を回避することができる移動ロボットを提供する。【構成】 マイコン7はドライバ8A,8Bに制御信号を出力し、ドライバ8A,8Bは前記制御信号に基づく駆動電流をサーボモータ9A,9Bに出力することにより左右駆動輪を各々独立して駆動させる。マイコン7のメモリには、障害物回避アルゴリズムからなる制御プログラムが記憶されている。障害物の位置が所定の規準距離よりも離れている場合、マイコン7は仮想的な反発力を「0」にし、ジョイスティック11の操作に従って電動車椅子1を前後進方向及び旋回方向に移動させる。又、障害物の位置が規準距離よりも接近している場合、マイコン7は、バネ-ダンパ系のバンパにて想定される仮想的な反発力を設定するとともに、反発力の大きさ及び方向に応じて修正された操作量にて電動車椅子1を前後進方向及び旋回方向に移動させる。
Claim (excerpt)：
所定の移動量により前後進方向又は旋回方向に移動する移動ロボットにおいて、前後進又は旋回のための移動手段を駆動する駆動手段と、障害物までの距離及び方向を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段により検出された障害物が所定距離よりも離れている場合、前記所定の移動量に応じた前後進方向の運動量及び旋回方向の運動量を演算する第1の運動量演算手段と、前記障害物検出手段により検出された障害物が所定距離よりも接近している場合、前記所定の移動量に応じて前後進方向の運動量及び旋回方向の運動量を演算するとともに、前記障害物検出手段による当該障害物の検出方向に対して逆方向の運動量が大きくなるように運動量を修正する第2の運動量演算手段と、前記第1又は第2の運動量演算手段による前後進方向及び旋回方向の運動量にて前記駆動手段の作動を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする移動ロボット。
IPC (2)：
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