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J-GLOBAL ID：200903060287182455
圃場作業車両の無人作業方法
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
小橋 信淳
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996227047
Publication number (International publication number)：1998066406
Application date： Aug. 28, 1996
Publication date： Mar. 10, 1998
Summary：
【要約】【課題】 トラクタなどの圃場作業車両により、走行のためのガイドラインがなく、作業の種類や作業経路が種々存在する圃場区画内を無人作業する方法。【解決手段】 圃場区画Q0〜Q3の中央付近から直進走行・作業と180度旋回によって構成される往復作業1を実施し、次いで前記圃場区画Q0〜Q3の最短辺方向φ2の直進作業行程の作業行程長さdn2eが作業幅wの2倍以上を設定できる行程から、最後の作業行程で前記圃場区画Q0〜Q3の角付近にて圃場区画Q0〜Q3の最外周を作業して作業を終了するまで、前記圃場区画Q0〜Q3の各辺に沿っての直進作業と次行程への任意角度旋回によって構成される回り作業2を組合わせて行うように、順次作業経路を逆算して設定し、走行・作業経路?@:第1行程の作業開始位置を求めるように経路計画を行って無人作業を実行する。
Claim (excerpt)：
圃場作業車両(V)の圃場内位置検出手段(S1)と走行方位検出手段(S2)を有する圃場作業車両(V)を用い、マニュアル運転により圃場の外周走行経路(PO〜P7)を一周走行する外周ティーチング、あるいは前作業時の記録により得られる四角形の圃場区画(Q0〜Q3)及び基準走行方位(φ0〜φ3)のデータから走行・作業経路(?@、?A、......)を設定し、その経路上を時々刻々得られる圃場作業車両(V)の圃場内位置情報(Pi)と走行方位情報(φi)に基づき自動的に走行・作業することで圃場内一面の作業を無人で行う場合において、前記圃場区画(Q0〜Q3)の中央付近から直進走行・作業と180度旋回によって構成される往復作業(1)を実施し、次いで前記圃場区画(Q0〜Q3)の最短辺方向(φ2)の直進作業行程の作業行程長さ(dn2e)が作業幅(w)の2倍以上を設定できる行程から、最後の作業行程で前記圃場区画(Q0〜Q3)の角付近にて圃場区画(Q0〜Q3)の最外周を作業して作業を終了するまで、前記圃場区画(Q0〜Q3)の各辺に沿っての直進作業と次行程への任意角度旋回によって構成される回り作業(2)を組合わせて行うように、順次作業経路を逆算して設定し、走行・作業経路(?@:第1行程)の作業開始位置を求めるように経路計画を行って無人作業を実行することを特徴とする圃場作業車両の無人作業方法。
IPC (4)：
A01B 69/00 303
, A01B 69/00
, G01S 5/14
, G05D 1/02
A01B 69/00 303 F
, A01B 69/00 303 K
, G01S 5/14
, G05D 1/02 H
