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J-GLOBAL ID：200903060293911760

脚部機構

Inventor： パークナイネン,マルコ
Applicant, Patent owner： プルステック オイ
Agent (1)： 西教 圭一郎 (外4名)
Gazette classification：公表公報
Application number (International application number)：1997517883
Publication number (International publication number)：1998512503
Application date： Oct. 31, 1996
Publication date： Dec. 02, 1998
Summary：

【要約】股継手(H)によって本体(1)などに旋回可能に連結される上部アーム(2)と、膝継手(K)によって上部アーム(2)の他方端部に旋回可能に連結される下部アーム(3)とを有する脚部機構であって、前記本体(1)は前記脚部機構によって移動可能であり、下部アームの下端部は、歩行面によって支持される歩行要素(9)を有する。上部アーム(2)と本体(1)の間では股継手(H)に、また上部アーム(2)と下部アーム(3)の間では膝継手(K)に、それぞれ当該継手における旋回運動を行わせるためのアクチュエータ(4,5)が設けられる。継手(K,H)のいずれか一方に、原動アクチュエータに加えて受動動力伝達手段(7)が設けられ、該受動動力伝達手段(7)は、該原動アクチュエータおよび外部荷重の影響によって継手で生じる旋回角度(α,β)の変化を、従動アクチュエータ(6,12)を介して伝達し、前記角度変化を補償するための下部アーム(3)の下端部の位置の変化を作り出すように配置される。

Claim (excerpt)：

股継手(H)によって本体(1)などに旋回可能に連結される上部アーム(2)と、膝継手(K)によって上部アーム(2)の他方端部に旋回可能に連結される下部アーム(3)とを有する脚部機構であって、前記本体(1)は前記脚部機構によって移動可能であり、下部アームの下端部は、歩行面によって支持される歩行要素(9)を有し、これにおいて、上部アーム(2)と本体(1)の間では股継手(H)に、また上部アーム(2)と下部アーム(3)の間では膝継手(K)に、それぞれ当該継手における旋回運動を行わせるためのアクチュエータ(4,5)が設けられる脚部機構において、 継手(K,H)のいずれか一方に、原動アクチュエータに加えて受動動力伝達手段(7)が設けられ、該受動動力伝達手段(7)は、該原動アクチュエータおよび外部荷重の影響によって継手で生じる旋回角度(α,β)の変化を、従動アクチュエータ(6,12)を介して伝達し、前記角度変化を補償するための下部アーム(3)の下端部の位置の変化を作り出すように配置されることを特徴とする脚部機構。

IPC (2)：

B25J 5/00 ,  B62D 57/032

FI (2)：

B25J 5/00 C ,  B62D 57/02 E

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開昭60-259580
  
• 特開昭62-050281
  
• 特開昭62-228384