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J-GLOBAL ID：200903060324846067
サーボ装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992307112
Publication number (International publication number)：1994161560
Application date： Nov. 17, 1992
Publication date： Jun. 07, 1994
Summary：
【要約】【目的】 簡便な処理で容易に円弧補間中の事象切換時の変曲点での円弧補間精度を向上させるサーボ装置を提供する。【構成】 円弧補間中の事象切換時の変曲点、すなわちサーボモータMX,MYの回転方向が反転する付近では、サーボモータMX,MYの応答性が位置ループゲインKPX,KPYのゲインアップにより高められるので、機械の摩擦力による追従遅れや、微小速度指令による増幅部9X,9Yのゲイン不足にともなって充分機械を駆動できないなどの、円弧補間の精度の悪化を防止できる。
Claim (excerpt)：
複数のサーボモータと、これらのサーボモータを所定の関係で駆動するための移動指令信号を出力する指令部と、その移動指令信号の信号種別に基づいて所定の補間を行う補間部と、前記補間部で補間された補間信号に所定の加減速時定数を適用してパルス分配を行う分配部と、前記分配部により分配される分配部パルスと前記サーボモータの帰還パルスとを比較し、位置誤差である溜まりパルスを生成する比較部と、前記補間部における補間が円弧補間のときは、前記比較部が生成する溜まりパルスにより前記サーボモータの回転方向の反転近傍を検知する方向反転検知部と、前記方向反転検知部が反転近傍を検知することにより、適切な位置ループゲインを設定する位置ループゲイン設定部と、前記比較部が生成する溜まりパルスと前記位置ループゲイン設定部で設定された位置ループゲインに基づいて速度指令を演算する速度指令演算部と、前記サーボモータを前記速度指令に基づいて駆動する増幅部とを備えたことを特徴とするサーボ装置。
IPC (3)：
G05D 3/12 305
, G05B 13/02
, G05B 19/415
