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J-GLOBAL ID：200903060357761288

訓練装置

Inventor： 坂本 武志 ,  河野 寿之
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Agent (1)： 萩野 平 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997335885
Publication number (International publication number)：1999164859
Application date： Dec. 05, 1997
Publication date： Jun. 22, 1999
Summary：

【要約】【課題】 利用者が痛みなどを感じない範囲で、繰り返し動作時の軌道を徐々になるべく教示軌道に近づけるように治療を行い得る訓練装置を提供する。【解決手段】 肢体負荷監視手段によって、インピーダンスモデルのパラメータは、肢体101に加わる負荷(作業空間中の負荷)が所定値を超えた場合に変化し、また、繰り返し回数カウンタ108の計数値に基づいて、繰り返し動作開始時には各パラメータは十分低く設定され、繰り返し回数が増加すると共にパラメータは増加していくように変化する。

Claim (excerpt)：

肢体に装着された支持手段の動作により予め教示された軌道に沿って繰り返し該肢体を動かす目的で、前記支持手段に取り付けられた力検出手段により検出された力情報および位置検出手段により検出された位置情報に基づいて前記支持手段の動作を制御する訓練装置において、繰り返し動作時に、前記肢体に加わる負荷を作業空間中の負荷に変換して監視して、該負荷が所定値を超えた場合に、インピーダンスモデルのパラメータを変化させる肢体負荷監視手段と、前記力検出手段により検出された力情報を作業空間中の力情報に変換する力変換手段と、前記位置検出手段からの位置情報を作業空間中の位置情報に変換する位置変換手段と、前記インピーダンスモデルをもとに前記力変換手段の力情報および前記位置変換手段の位置情報に応じた力制御を行うインピーダンス制御手段と、を有することを特徴とする訓練装置。

IPC (3)：

A61H 1/02 ,  A63B 21/005 ,  A63B 24/00

FI (3)：

A61H 1/02 A ,  A63B 21/005 ,  A63B 24/00