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J-GLOBAL ID：200903060408713488
力フイードバツク型多軸操作装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
村上 友一 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991334314
Publication number (International publication number)：1993138553
Application date： Nov. 22, 1991
Publication date： Jun. 01, 1993
Summary：
【要約】【目的】 操作者の疲労を軽減させる構造を持たせつつ直行座標系の出力を発生させ、人間の腕へトルク/力感覚を伝えることができる操作装置とする。【構成】 腕を載せ伸縮可能なアームの一端を直交回転2軸を有する基端ブラケットにより基台に取り付ける。アーム先端にはグリップを取り付け、グリップをアームに対し直交回転3軸を有する先端ブラケットにより取り付ける。基端ブラケットと先端ブラケットの直交回転軸をその交点が人間の肘関節および手首の中心に配置させ、回転軸部および摺動軸部にはトルクおよび力制御可能なモータ等のアクチュエータを連結する。各要素間の変位を検出するセンサを取り付けて回転および伸縮変位を検出させ、各操作要素の操作に基づくセンサの検出信号からスレーブの位置指令値を演算してスレーブに出力する。スレーブ側のセンサからの検出信号と操作装置側センサからの検出信号に基づきアクチュエータへの指令トルクを演算して回転トルクの制御信号を出力する演算手段を備ている。
Claim (excerpt)：
腕を載せることができる伸縮可能なアームの一端を直交する2つの回転軸を有する基端ブラケットを介して基台に取り付け、前記アームの伸縮先端側にはグリップを取り付け、当該グリップを前記アームに対し直交する3つの回転軸を有する先端ブラケットを介して取り付けてなり、前記基端ブラケットおよび先端ブラケットの直交回転軸をその交点が人間の肘関節および手首の中心に位置するように取り付け、前記回転軸部および摺動軸部にはトルクおよび力制御可能なモータ等のアクチュエータを連結するとともに各要素間の回転節および摺動節にはその変位を検出するセンサを取り付けて回転および伸縮変位を検出可能とし、各操作要素の操作に基づく前記センサの検出変位信号からスレーブの位置指令値を演算してスレーブに出力するとともに、スレーブ側のセンサからの検出信号および前記操作装置側センサからの検出信号に基づき前記アクチュエータへの指令トルクを演算して回転トルクの制御信号を出力する演算手段を備えたことを特徴とする力フィードバック型多軸操作装置。
IPC (3)：
B25J 3/00
, B25J 13/02
, G05D 3/12
