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J-GLOBAL ID：200903060454786015

マニピュレータの物体把持作業における位置・姿勢補正方法

Inventor： 杉村 洋
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (1)： 竹本 松司 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992352513
Publication number (International publication number)：1994175716
Application date： Dec. 10, 1992
Publication date： Jun. 24, 1994
Summary：

【要約】【目的】 センサデータによって仮想ツール座標系を定義し、キャリブレーション誤差を軽減し得るマニピュレータ位置・姿勢補正方法を提供する。【構成】 (a)センサとマニピュレータにセンサ座標系を設定し、(b)該被把持物体の位置・姿勢のセンサデータに準拠して定義されたツール座標系をマニピュレータに設定した上で動作教示を行い、(c)教示内容を再生してマニピュレータを動作させるに際して、前記定義されたツール座標系のデータを、該再生時の被把持物体の位置・姿勢のセンサ実測データに書き換えて補正用データを作成し、(d)該補正用データと前記教示時に教示された他のデータに基づいてマニピュレータの位置・姿勢を制御する。また、教示に際して、ツール座標系データ以外に、コンフィギュレーションデータ、冗長度規定データ等を含む付帯データを合わせて教示し、座標系再定義の段階時に該付帯データは非置換データとし、再生段階時にそのまま利用した動作制御を行う。

Claim (excerpt)：

物体を把持して作業を行うマニピュレータの位置と姿勢の少なくとも一方を、センサ手段の検出する前記被把持物体の位置と姿勢の少なくとも一方のデータに基づいて補正する為に、(a)前記センサ手段と前記マニピュレータが共有するセンサ座標系を設定する段階と、(b)前記マニピュレータに物体を把持した状態で該マニピュレータに動作の教示を行うに際して、該被把持物体の位置と姿勢の少なくとも一方に関するデータを前記センサ手段を利用して取得し、該センサ取得データに基づいて定義されたツール座標系を前記マニピュレータに設定した上で動作教示を行う段階と、(c)前記教示内容を再生して前記マニピュレータを動作させるに際して、前記定義されたツール座標系のデータを、該再生時の被把持物体の位置と姿勢の少なくとも一方に関して前記センサ手段によって取得されるデータに書き換える形でツール座標系を再定義して、マニピュレータの位置と姿勢の少なくとも一方を補正する為のデータを提供する段階と、(d)該補正用データと前記教示時に教示された他のデータに基づいてマニピュレータの位置及び姿勢の少なくとも一方を制御する段階とを含むマニピュレータの物体把持作業における位置・姿勢補正方法。

IPC (9)：

G05B 19/19 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/22 ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/04 ,  G05B 19/18 ,  G05B 19/403 ,  G05B 19/42 ,  G05D 3/12