Pat
J-GLOBAL ID：200903060679867219
マスタスレーブマニピユレータ
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
中村 純之助 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991186434
Publication number (International publication number)：1993031682
Application date： Jul. 25, 1991
Publication date： Feb. 09, 1993
Summary：
【要約】【構成】マスタアーム手首部の六軸力センサ206からの力/トルク信号を記憶部31にて記憶し、そこに記憶されている1つ以上の過去のサンブリング時の信号と現在の信号とを比較部32にて比較して、マスタアーム先端にかかる力が変動しているか否かを判断し、変動していないと判断したときは、スイッチ117,118を開き、保持部A33、保持部B34に保持されている1サンプリング前の指令値をそれぞれスレーブアーム、マスタアームに出力し、両アームを停止、固定する。【効果】オペレータがマスタアームを離した場合、自動的に両アームが動作を停止するので、各アームが予期せぬ動きをして危険な状態になることがない。
Claim (excerpt)：
マスタアーム、スレーブアーム、両アームの入出力装置および演算処理装置により構成されるマスタスレーブマニピュレータにおいて、マスタアーム先端にかかる力およびトルクを検出する検出手段と、該検出手段からの信号を記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された1つ以上の過去のサンプリング時の検出信号情報に基づき、マスタアーム先端にかかる力が変動しているか否かを判断する手段とを具備することを特徴とするマスタスレーブマニピュレータ。
IPC (5)：
B25J 3/00
, B25J 13/08
, B25J 19/06
, G05D 3/12
, G05D 3/12 305
