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J-GLOBAL ID：200903060689650846
双腕ロボツト協調動作制御方式
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
若林 忠
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991249443
Publication number (International publication number)：1993092379
Application date： Sep. 27, 1991
Publication date： Apr. 16, 1993
Summary：
【要約】【目的】 ロボットに対して正確、かつ再現性のある操作を行なうことができる双腕ロボット協調動作制御方式を提供する。【構成】 双腕ロボットの各手に定義される、変更可能な2つの制御点フレイムと、各手の接近目標となる2つの目標点フレイムと、目標点フレイムと一定の関係を有する制御フレイムと、制御点フレイムを変更するための制御点作業フレイムと、制御点フレイム、目標点フレイム、制御フレイムおよび対象モデルに関連した対象フレイムのデータを互いに交換、変換するための汎用作業フレイムを有し、対象物を双腕ロボットの両手で操る協調動作に合わせて制御点フレイムと目標点フレイムを決定するべく、制御フレイムに関する微小変化に対応して目標点フレイムの微小変化を計算し、これに追随するように制御点フレイムを計算して協調動作を実現する。
Claim (excerpt)：
双腕ロボットの協調動作実現のために位置と姿勢を表わすフレイムとして、前記双腕ロボットの各手に定義される、変更可能な2つの制御点フレイムと、各手の接近目標となる2つの目標点フレイムと、前記目標点フレイムと一定の関係を有する制御フレイムと、前記制御点フレイムを変更するための制御点作業フレイムと、前記制御点フレイム、前記目標点フレイム、前記制御フレイムおよび対象モデルに関連した対象フレイムのデータを互いに交換、変換するための汎用作業フレイムを有し、対象物を前記双腕ロボットの両手で操る協調動作に合わせて前記制御点フレイムと前記目標点フレイムを決定するべく、前記制御フレイムに関する微小変化に対応して前記目標点フレイムの微小変化を計算し、これに追随するように前記制御点フレイムを計算して協調動作を実現する、双腕ロボット協調動作制御方式。
IPC (3)：
B25J 9/10
, B25J 13/00
, G05D 3/00
