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J-GLOBAL ID：200903060816158301

多関節ロボットにおける衝突検出・停止制御法

Inventor：
神品 泰宏

About 神品 泰宏


Applicant, Patent owner：
株式会社ダイヘン

About 株式会社ダイヘン


Agent (1)： 吉村 勝俊
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001081553
Publication number (International publication number)：2002283276
Application date： Mar. 21, 2001
Publication date： Oct. 03, 2002
Summary：
【要約】【課題】 衝突により発生する関節駆動トルクの変動から衝突の発生を高精度かつ短時間に検出できること。さらには、衝突検出後の停止処理時に障害物からの干渉力を和らげまた損傷を最小限に抑えることができるようにすること。【解決手段】 ロボットの各関節駆動用モータ11 ,12 ,13 を制御するためのサーボドライバ21 ,22 ,23 が検出したモータの位置θm・速度θd m・加速度θddmから、衝突が発生していない場合に各モータが発生すべきトルクT1 ,T2 ,T3 を逆動力学演算によって予測する。そのトルク予測値と実際にサーボドライバが生成したトルク指令値Tmあるいはトルク応答値から算出される関節駆動トルクとの差分ΔTを求める。そして、差分ΔTの絶対値が予め設定された判定値εより大きい場合に衝突が発生したものと見做すようにした。衝突後は、該当関節に逃げ動作させ、干渉力を軽減させるようにしている。
Claim (excerpt)：
複数の関節からなるロボットのリンクやリンク先端に把持されたツールまたはワークが周辺の障害物等に衝突したとき、リンク等の変形やロボット可動部の損傷を回避すべく衝突したことを検出しかつ直ちにロボットを停止させる方法において、ロボットの各関節駆動用モータを制御するためのサーボドライバが検出したモータの位置・速度・加速度から、衝突が発生していない場合に各モータが発生すべきトルクを、ロボットの各関節の位置・速度・加速度とロボット機構パラメータとをもとにした【数1】で示す式に基づく逆動力学演算により予測し、該トルク予測値と実際の関節駆動トルクとの差分を求め、該差分の絶対値が予め設定された判定値より大きい場合に衝突が発生したものと見做すようにしたことを特徴とする多関節ロボットにおける衝突検出・停止制御法。
IPC (3)：
B25J 19/06 ,  B25J 9/10 ,  G05B 19/18
FI (4)：
B25J 19/06 ,  B25J 9/10 A ,  G05B 19/18 D ,  G05B 19/18 X
F-Term (23)：
3C007AS11 ,  3C007BS10 ,  3C007KS16 ,  3C007KS22 ,  3C007KS23 ,  3C007KS35 ,  3C007KS37 ,  3C007LU03 ,  3C007LV15 ,  3C007LV19 ,  3C007MS03 ,  3C007MS14 ,  5H269AB12 ,  5H269AB33 ,  5H269BB11 ,  5H269CC09 ,  5H269DD05 ,  5H269EE01 ,  5H269EE14 ,  5H269GG01 ,  5H269MM05 ,  5H269NN04 ,  5H269PP03
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (3)

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