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J-GLOBAL ID：200903060841964886

道路形状及び自車両姿勢の計測装置

Inventor： 農宗 干典
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 三好 秀和
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993353316
Publication number (International publication number)：1995198349
Application date： Dec. 29, 1993
Publication date： Aug. 01, 1995
Summary：

【要約】【目的】 1次元カメラを用いて2次元カメラを用いた場合と同様に道路形状及び自車両姿勢を計測できる装置の提供。【構成】 1次元カメラ101の撮像データを記憶手段102に順次記憶し、記憶手段102に記憶された過去複数枚の撮像データに基づいて、白線位置検出手段103により白線位置を検出し、この検出した白線位置と車速検出手段104及び車両姿勢変化量検出手段105で検出した車両姿勢挙動とに基づいて、演算手段106により、道路曲率、ヨー角、偏位を求めることを特徴とする。

Claim (excerpt)：

所定時間毎に車両の進行方向前方の道路を撮像する1次元カメラと、該1次元カメラからの撮像データを順次記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された過去の撮像データに基づいて、車両から所定距離前方の白線の位置を検出する白線位置検出手段と、車両の所定時間毎の距離変化量を検出する車速検出手段と、車両の進行方向の角度の変化量を検出する車両姿勢変化量検出手段と、前記白線位置検出手段で検出した白線位置、前記車速検出手段で検出した単位時間毎の距離変化量及び車両姿勢変化量検出手段で検出した角度変化量に基づいて、道路の曲率と道路に対する車両の角度及び偏位とを算出する演算手段と、を有することを特徴とする道路形状及び自車両姿勢の計測装置。

IPC (6)：

G01B 11/24 ,  G01C 15/00 ,  G05D 1/02 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/20 ,  G08G 1/09

FI (2)：

G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 405