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J-GLOBAL ID：200903061106317903

移動体の現在位置認識処理装置

Inventor： 配川 有二
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 吉田 豊 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992121431
Publication number (International publication number)：1993297940
Application date： Apr. 15, 1992
Publication date： Nov. 12, 1993
Summary：

【要約】【構成】 単眼の視覚センサを備え、環境地図に移動空間に存在する物体の形状特徴点を全て記述しておき、移動時に所定の離間距離内にある形状特徴点を選択し、自己との挟み角度を測定して現在位置を測定。【効果】 簡単な構成で、高速かつ高精度に現在位置を認識することができる。

Claim (excerpt)：

視覚センサを備え、少なくとも該センサを通じて得た画像情報に基づいて自己の現在位置を認識して移動する移動体の現在位置認識処理装置において、該現在位置認識処理装置が、a.移動空間に存在する物体の形状ないしは位置について複数個の特徴点を予め記憶する記憶手段と、及びb.該複数個の特徴点の中から予め用意された評価関数に従って所定の特徴点を選択し、その選択された特徴点についての画像情報に基づいて自己の現在位置を認識する認識手段と、からなることを特徴とする移動体の現在位置認識処理装置。

IPC (5)：

G05D 1/02 ,  B25J 5/00 ,  B25J 19/04 ,  G05D 3/12 ,  G06F 15/62 415