走行路認識装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：藤谷修
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998219802
Publication number (International publication number)：2000036037
Application date： Jul. 16, 1998
Publication date： Feb. 02, 2000
Summary：

【要約】【課題】走行路認識方法において、その誤認率を低減させること【解決手段】車載カメラから取り込んだ路面画像を複数のウインドに分割する。各ウインド内から画像処理によって複数の誘導線候補を抽出し、それぞれを分割された候補線データとする。拡張カルマンフィルタを用いてデータ間の関連性を求め、それに基づいて各ウインド内の分割された候補線データの組み合わせを行う。そして、組み合わされた候補線データの構成総数が最大になる候補線を真正な誘導線と認識する。このようにデータ間の関連性に基づいて、構成要素を集め総合的に判定しているので、ノイズの影響を受けることが少ない。従って、その誤認率を低減させることができる。

Claim (excerpt)：

自動車に搭載された撮像装置により走行路を撮像し、得られた路面画像から走行指標となる誘導線を認識する走行路認識装置において、前記路面画像から前記誘導線の候補を抽出する候補線抽出手段と、前記候補線抽出手段によって抽出された類似物を含む複数の候補線を画像データとして記憶する候補線記憶手段と、前記候補線記憶手段から誘導線を効率よく探索するため誘導線モデルとそのパラメータに基づいて探索領域を設定し、前記複数の候補線を複数の部分線に分割する探索領域設定手段と、前記探索領域設定手段によって設定された各探索領域から部分線を抽出し、その部分線と誘導線モデルとの誤差から拡張カルマンフィルタを用いて次のパラメータと誤差共分散を演算し、その演算されたパラメータと誤差共分散を用いて、次の探索領域における探索範囲を制限して、誘導線モデルに最も近い部分線を抽出するという演算を逐次実行することで、誘導線モデルに対応する部分線の組み合わせから成る複数の誘導線候補を形成する組み合わせ手段と、該組み合わせ手段によって算出された複数の誘導線候補から最も多い部分線を有する誘導線候補を真正の誘導線とする誘導線決定手段とを備えたことを特徴とする走行路認識装置。

IPC (5)：

G06T 1/00 , G01B 11/00 , G08G 1/16 , G01C 3/06 , G06T 7/00

FI (5)：

G06F 15/62 380 , G01B 11/00 A , G08G 1/16 C , G01C 3/06 Z , G06F 15/70 330 F

F-Term (52)：

2F065AA01 , 2F065CC40 , 2F065DD11 , 2F065FF04 , 2F065JJ03 , 2F065JJ26 , 2F065QQ03 , 2F065QQ13 , 2F065QQ24 , 2F065QQ31 , 2F065QQ32 , 2F065QQ33 , 2F065QQ36 , 2F065QQ41 , 2F112BA07 , 2F112CA20 , 2F112FA03 , 2F112FA07 , 2F112FA21 , 2F112FA27 , 2F112FA32 , 2F112FA35 , 2F112FA36 , 2F112FA41 , 5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CB12 , 5B057CC03 , 5B057CE09 , 5B057CE20 , 5B057DB02 , 5B057DB09 , 5B057DC16 , 5B057DC36 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180CC24 , 5H180LL01 , 5H180LL09 , 5L096AA06 , 5L096BA04 , 5L096CA02 , 5L096EA27 , 5L096EA35 , 5L096FA03 , 5L096FA14 , 5L096FA34 , 5L096FA53 , 5L096GA02 , 5L096HA07

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