Pat
J-GLOBAL ID：200903061142317570
シヨベル系建設機械の作業部制御装置
Inventor：
,
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
廣瀬 哲夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993146860
Publication number (International publication number)：1994336747
Application date： May. 26, 1993
Publication date： Dec. 06, 1994
Summary：
【要約】【目的】 複数のアクチユエータを協調作動させて作業部の制御精度を飛躍的に向上させる。【構成】 各シリンダ8、9、10をフイードバツク制御するにあたり、各シリンダ8、9、10をそれぞれ単独でフイードバツク制御するのみならず、最終的な制御目的であるバケツト7の実際の作動位置および作動速度をもフイードバツクして誤差の補正を行うようにしたシヨベル系建設機械の作業部制御装置。
Claim (excerpt)：
姿勢変化自在な複数の支持腕を介して機体に連結される作業工具と、前記複数の支持腕および作業工具をそれぞれ姿勢変化せしめる複数のアクチユエータと、各アクチユエータの作動位置をフイードバツクする作動位置検知センサと、作業部操作レバーの操作信号および前記作動位置検知センサのフイードバツク信号に基づいて各アクチユエータをフイードバツク制御する制御部とを備えてなるシヨベル系建設機械において、前記制御部に、作業部操作レバーの操作信号に基づいて作業工具の目標位置および目標速度を演算する作業工具目標演算手段と、該手段が演算した目標位置および目標速度に基づいて前記各アクチユエータの目標位置および目標速度を演算するアクチユエータ目標演算手段と、該手段が演算した目標位置および目標速度に基づいて各アクチユエータをフイードバツク制御するフイードバツク制御手段と、各アクチユエータのフイードバツク信号に基づいて作業工具の実際の作動位置および作動速度を判断する作動状態判断手段と、該手段が判断した実際の作動位置および作動速度に基づいて目標位置および目標速度に対する誤差を演算する誤差演算手段と、該手段が演算した誤差に基づいて作業工具目標演算手段の演算結果を補正する目標補正手段とを設けたことを特徴とするシヨベル系建設機械の作業部制御装置。
IPC (4)：
E02F 3/43
, E02F 9/20
, F15B 11/04
, F15B 11/10
