Pat

J-GLOBAL ID：200903061159959010

ディジタルサーボ制御装置

Inventor： 榎本 稔 ,  大場 裕司 ,  杉浦 功久 ,  浅野 勝宏
Applicant, Patent owner： 豊田工機株式会社 ,  株式会社豊田中央研究所
Agent (1)： 藤谷 修
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996103344
Publication number (International publication number)：1997271200
Application date： Mar. 29, 1996
Publication date： Oct. 14, 1997
Summary：

【要約】【課題】 ディジタルサーボ制御においてサーボモータの出力トルクの変動を防止し制御性能を向上させること。【解決手段】 検出された電流のd軸成分及びq軸成分、算出された電圧のd軸成分及びq軸成分、検出された回転角、検出された回転角速度から、ディジタルサーボ制御系に対する同一次元オブザーバによる演算により、現実の制御時期における負荷電流のd軸成分及びq軸成分を予測する電流予測手段と、電流予測手段により得られた負荷電流のd軸成分及びq軸成分と、検出された電流のd軸成分及びq軸成分とを電流のフィードバック値とし、それらの値と電流の目標値とに応じて電流制御を行う電流制御手段を設けた。電流検出時刻と電流制御時刻との時間差を無くし、電流予測値のずれを無くすることができるので、ディジタルサーボモータのトルク振動が防止され、制御性能が向上する。

Claim (excerpt)：

所定の制御周期で、多相交流サーボモータの負荷電流をサンプリングして電流フィードバック値として、その値と電流の目標値に応じて、負荷電流をディジタル制御する電流フィードバックループを有したディジタルサーボ制御装置において、各サンプリング時刻における前記交流サーボモータの前記負荷電流のdq座標系における無効電流成分のd軸成分と有効電流成分のq軸成分とを検出する電流検出手段と、各サンプリング時刻における前記サーボモータの回転角を検出する角度検出手段と、各サンプリング時刻における前記サーボモータの回転角速度を検出する速度検出手段と、前記電流検出手段により検出された電流のd軸成分及びq軸成分、各サンプリング時刻における前記交流サーボモータの印加電圧のdq座標系における無効電圧成分のd軸成分と有効電圧成分のq軸成分、前記角度検出手段により検出された前記回転角、前記速度検出手段により検出された前記回転角速度から、ディジタルサーボ制御系に対する同一次元オブザーバによる演算により、現実の制御時期における負荷電流のd軸成分及びq軸成分を予測する電流予測手段と、前記電流予測手段により得られた負荷電流のd軸成分及びq軸成分と、前記電流検出手段により検出された負荷電流のd軸成分及びq軸成分とを電流のフィードバック値とし、それぞれの値と電流の前記目標値とに応じて電流制御を行う電流制御手段とを有することを特徴とするディジタルサーボ制御装置。

IPC (5)：

H02P 21/00 ,  G05D 3/12 ,  G05D 3/12 303 ,  G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 306

FI (5)：

H02P 5/408 A ,  G05D 3/12 Q ,  G05D 3/12 303 A ,  G05D 3/12 305 V ,  G05D 3/12 306 S