移動体認識装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：吉田研二 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993072269
Publication number (International publication number)：1994282655
Application date： Mar. 30, 1993
Publication date： Oct. 07, 1994
Summary：

【要約】【目的】自車が走行路を直進走行していない状況においても得られたオプティカルフローから車両周囲の移動物体を確実に認識できる移動体認識装置を提供する。【構成】 CCDカメラ10からの画像はフレームメモリ12,14,16に順次格納され、オプティカルフロー検出装置18に供給されてオプティカルフローが算出される。算出されたオプティカルフローは、変化が連続的な複数群に分類される。一方、車速センサ28及びヨーレートセンサ30からの検出信号に基づき自車の運動方向が推定され、運動方向データに基づきオプティカルフローが補正される。接近車両認識装置24は、補正されたオプティカルフロー群から移動物体を抽出し、相対速度を演算する。

Claim (excerpt)：

少なくとも車両前方を撮影した画像よりオプティカルフローを算出することにより移動体を認識する移動体認識装置において、少なくとも車両前方を撮影する撮像手段と、自車両の運動方向データを検出する運動方向検出手段と、得られた画像からオプティカルフローを算出するオプティカルフロー検出手段と、算出されたオプティカルフローを複数の群に分類する分類手段と、分類されたオプティカルフロー群を前記運動方向データに基づき補正し、移動物体を抽出する補正手段と、を有することを特徴とする移動体認識装置。

IPC (3)：

G06F 15/70 410 , B60R 21/00 , H04N 7/18

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (13)

特開平4-148283
特開昭64-048181
特開平2-241855

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